Konfigurowanie i używanie protokołów rozszerzonych

Expanded Protocol - Konfiguracja urządzenia PROFINET IO (pnio device)

Sterowniki robotów Doosan Robotics obsługują funkcję PROFITNET IO Device (Slave), która umożliwia modyfikację danych po odczycie parametrów robota z urządzenia zewnętrznego (PROFINET IO Controller/Master). (Np. Monitorowanie parametrów robota, Rejestr ogólnego przeznaczenia (bit, Int, Float) – Korzystanie z rejestru ogólnego przeznaczenia (GPR))

Uwaga) Więcej informacji na temat PROFINET można znaleźć na stronie http://www.profibus.com

Protokół rozszerzony - Konfiguracja karty Ethernet/IP (adapter EIP)

Sterowniki robotów Doosan Robotics obsługują funkcję Ethernet/IP Adapter (Slave), która umożliwia modyfikację danych po odczycie parametrów robota z urządzenia zewnętrznego (Ethernet/IP Scanner/Master). (Np. Monitorowanie parametrów robota, Rejestr ogólnego przeznaczenia (bit, Int, Float) – Korzystanie z rejestru ogólnego przeznaczenia (GPR))

Więcej informacji na temat sieci Ethernet/IP można znaleźć na stronie www.odva.org.

Uwaga 2) początkowy domyślny adres IP to 192.168.137.50. Następnie można zmienić adres IP kontrolera w zależności od zastosowania aplikacji sterowania PLC.

Korzystanie z protokołu rozszerzonego

Funkcje PROFINET IO Device (PNIO Device) i Ethernet/IP Adapter (EIP Adapter) rozpoczynają się razem przy uruchamianiu kontrolera i znajdują się w stanie gotowości połączenia z urządzeniem nadrzędnym. Dlatego, aby korzystać z funkcji, konieczne jest połączenie i skonfigurowanie Mistrza. Każde urządzenie Master ma inne cechy, dlatego konieczne jest ich sprawdzenie.

Uwaga

Poniżej znajdują się opisy cech implementacji ogólnych funkcji przemysłowych sieci Ethernet.

• Funkcja Industrial Ethernet kontrolerów Doosan Robotics nie używa oddzielnego ASIC, ale realizuje swoją funkcję w oparciu o TCP/IP, więc nie obsługuje wydajności w czasie rzeczywistym.

• Dane przesyłane do urządzeń zewnętrznych mają identyczne oznaczenia (PNIO, EIP), ale dane wprowadzane do robota mają tylko identyczne struktury i nie łączą się. W związku z tym dane wyjściowe ze sterownika PNIO nie są synchronizowane z danymi wyjściowymi ze skanera EIP.

• Tabela i/o w protokole PNIO i EIP znajduje się w osobnym dokumencie (lub załączniku).

Pełna mapa GPR sieci Ethernet/IP

Dostępna jest pełna mapa GPR Ethernet/IP obsługująca różne typy i/o w robocie.

• Bit i/o GPR 24ea

• Liczba całkowita we/wy GPR 50ea

• Pływak we/wy GPR 50ea

Z lewego menu modułu Ustawienia wybierz PLC, aby przejść do poniższego ekranu. (Patrz Konfiguracja w sekcji Sieć).

Na poniższym obrazku pozycja 3 to Pełna mapa GPR, a ustawienie jest zapisywane dopiero po zapisaniu i ponownym uruchomieniu.

Gniazdo PROFINET

W celu optymalizacji sieci tylko zainteresowane sloty mogą korzystać z możliwości wykonania transakcji.

• Gniazdo nr 1: Stan robota (T2O)

• Gniazdo nr 2: Kod błędu robota (T2O)

• Gniazdo nr 3: Złącze (T2O)

• Gniazdo nr 4: Zadania (T2O)

• Gniazdo nr 5: Bit GPR (T2O)

• Gniazdo nr 6: INT GPR (T2O)

• Gniazdo nr 7: Pływak GPR (T2O)

• Gniazdo nr 8: STEROWANIE WE/WY (O2T)

• Gniazdo nr 9: Bit GPR (O2T)

• Gniazdo nr 10: INT GPR (O2T)

• Gniazdo nr 11: Pływak GPR (O2T)

Z lewego menu modułu Ustawienia wybierz PLC i wybierz kartę ProfiNet, aby wyświetlić poniższy ekran. (Patrz Konfiguracja w sekcji Sieć).

Możesz użyć pola wyboru na środku, aby wybrać tylko miejsca, które interesuje użytkownika, a ustawienia są zapisywane dopiero po zapisaniu i ponownym uruchomieniu.

Informacje o kodzie błędu robota

W środowisku bez TP (HMI) użytkownik może sprawdzić informacje o kodzie błędu robota za pomocą sterownika PLC (Patrz Konfiguracja w sekcji Sieć).

Ethernet/IP

Uwaga

Ethernet/IP odzwierciedla maksymalnie dwa kody błędów ze względu na limit transakcji (500 bajtów).

Profinet: Gniazdo nr 2