Przegląd podstawowych pojęć za poleceniem Przenieś edytora zadań

OBOWIĄZKOWE ŁATWE 5 MIN

Roboty Doosan Robotics oferują dziewięć ruchów. Ruch robota jest kontrolowany za pomocą standardowych ruchów, MoveJ i MoveL oraz 7 ruchów pochodzących z tych dwóch ruchów.

Rodzaje ruchu robota

	Ruch	Operacja
1	MoveJ	Każde połączenie robota przesuwa się z bieżącego kąta do kąta docelowego i zatrzymuje się jednocześnie Wprowadzić docelowy kąt połączenia: Joint1, Joint2, Joint3, Joint4, Joint5, Joint6
2	MoveL	Robot przesuwa się do punktu docelowego, utrzymując robota TCP prosto Wprowadź wartości pozycji docelowej i obrotu: X, Y, Z, RZ, RY, RX
3	MoveSJ	Robot porusza się we wszystkich kątach ustawionych przez robota Ruch ciągły MoveJ Ponieważ jest to ruch połączenia robota, nie można oszacować ścieżki
4	MoveSX	Robot TCP porusza się we wszystkich punktach Ruch ciągły MoveL Prosta ścieżka jest zachowana
5	MoveJX	Pozycja robota jest oznaczona, gdy robot TCP przesuwa się do punktu docelowego Przesunięcie ruchu J do punktu docelowego (X, Y, Z, RZ, RY, RX) Ponieważ jest to ruch połączenia robota, nie można oszacować ścieżki
6	MoveC	Robot TCP przesuwa się do punktu docelowego, zachowując łuk
7	MoveB	Robot przesuwa się do końcowego punktu docelowego przez odcinek składający się z ciągłych linii prostych i łuków
8	MoveSpiral	Robot przesuwa się ze środka spirali do maksymalnego promienia
9	Moveokresowe	Robot porusza się po ścieżce ze stałą amplitudą i cyklem

MoveJ&MoveL

Przed użyciem ruchu robota, ważne jest, aby zrozumieć standardowe ruchy MoveJ i MoveL.

J w MoveJ odnosi się do stawów. W tym ruchu każde połączenie przesuwa się do kąta docelowego i zatrzymuje się jednocześnie.
L w MoveL odnosi się do liniowego. W tym ruchu TCP na końcu robota przesuwa się do pozycji docelowej (pozycji i kąta) z ruchem liniowym.

	Typ	MoveJ	MoveL
1	Metoda przenoszenia	Wszystkie połączenia robota przesuwają się z bieżącego kąta do kąta docelowego i zatrzymują się jednocześnie	TCP na końcu robota przesuwa się do wybranych współrzędnych ruchem liniowym
2	Korzyści	Duża prędkość ruchu Nie ma wpływu na osobliwość robota	Ponieważ ścieżka TCP utrzymuje linię prostą, można oszacować ścieżkę ruchu robota Jako punkt docelowy jest wskazany za pomocą pozycji i obrotu (X, Y, Z, RZ, RY, RX) można oszacować przybliżony punkt końcowy robota
3	Wadą	Ponieważ wszystkie osie obracają się jednocześnie do kąta docelowego, nie można oszacować ścieżki ruchu Ponieważ kąt docelowy jest wskazywany z kątem każdej osi, trudno jest oszacować punkt końcowy robota i pozycję robota	Prędkość ruchu jest stosunkowo niższa niż MoveJ Pod wpływem osobliwości robota
4	Wykorzystanie	Ponieważ nie jest pod wpływem osobliwości robota, jest on używany do unikania osobliwości Idealnie nadaje się do pokonywania długich dystansów	Jest idealny w unikaniu przedmiotów i drobnym ruchu