Veiligheidsgerelateerde bewakingsfunctie
Doosan Robot biedt een functie voor het monitoren van veiligheidsbeoordelingen die kan worden gebruikt als risicobeperkende maatregel door middel van risicobeoordeling. De drempel die door elke bewakingsfunctie wordt gedetecteerd, kan worden geconfigureerd in de Robotparameter> Veiligheidsinstellingen > Robotgrenzen.
Opmerking
- Veiligheidslimieten is de toestand waarin de veiligheidsspecificatie-bewakingsfunctie de stopfunctie activeert. Wanneer de stop is voltooid, kunnen de positie van de robot en de extern uitgeoefende kracht afwijken van de geconfigureerde veiligheidslimiet.
- PFHd (waarschijnlijkheid van een gevaarlijke storing per uur): De kans dat er binnen een uur gevaarlijke veiligheidsgerelateerde systeem-/subsysteem-storingen optreden
- PL (prestatieniveau): Het prestatieniveau van de veiligheidsgerelateerde componenten (SRP/CS) van het regelsysteem zoals gedefinieerd in ISO 13849-1
- SIL (Safety Integrity Level): Het veiligheidsintegriteitsniveau van veiligheidsgerelateerde elektronische regelsystemen (SRECS of SCS) volgens IEC 62061
| Veiligheidsfunctie | Triggerconditie veiligheidsfunctie Gebeurtenis wordt geactiveerd | Beoogde actie Beoogd resultaat | PFHd | PL, SIL | |
|---|---|---|---|---|---|
| 1 | SOS (Veilige bedrijfsstop) | De huidige stand wordt gehandhaafd met voeding naar de motor en de rem uitgeschakeld (Servo AAN-status). Als de hoek van één as een bepaalde hoek overschrijdt wanneer u stopt | STO | 3.92E-7 /h | PL d Cat. 3 SIL 2 |
| 2 | Hoeklimiet SLP-koppeling SLP ( grenswaarde verbindingshoek) | Als een van de ashoeken de geconfigureerde limiet overschrijdt | De noodstop wordt ingeschakeld volgens de geconfigureerde veiligheidsstopmodus.
| 3.92E-7 /h | PL d Cat. 3 SIL 2 |
| 3 | Snelheidslimiet SLS-koppeling SLS (gezamenlijke snelheidslimiet) | Als een van de assnelheden de geconfigureerde limiet overschrijdt | De noodstop wordt ingeschakeld volgens de geconfigureerde veiligheidsstopmodus.
| 3.92E-7 /h | PL d Cat. 3 SIL 2 |
| 4 | Koppellimiet SLT-koppeling SLT (koppelbegrenzing bij verbindingen) | Als het koppel dat op elke as wordt uitgeoefend de vooraf gedefinieerde limiet overschrijdt | De noodstop wordt ingeschakeld volgens de geconfigureerde veiligheidsstopmodus.
| 3.94E-7 /h | PL d Cat. 3 SIL 2 |
| 5 | Botsingsdetectie Botsingsdetectie | Als een van de koppels die op elke as worden toegepast, de limiet voor de geconfigureerde gevoeligheid voor botsingsdetectie overschrijdt | De noodstop wordt ingeschakeld volgens de geconfigureerde veiligheidsstopmodus.
| 3.94E-7 /h | PL d Cat. 3 SIL 2 |
| 6 | Limiet TCP/Robot-positie #TCP/Robot Positielimiet# | Wanneer de TCP of robot (inclusief gereedschapsvorm) afwijkt van of het bereik overschrijdt dat is ingesteld in de ruimtelimiet, | De noodstop wordt ingeschakeld volgens de geconfigureerde veiligheidsstopmodus.
| 3.92E-7 /h | PL d Cat. 3 SIL 2 |
| 7 | TCP-oriëntatielimiet TCP #Orientation Limit# | Als het verschil tussen de ingestelde richting en de TCP-oriëntatie groter is dan de geconfigureerde drempel binnen de gereedschapsoriëntatielimiet, | De noodstop wordt ingeschakeld volgens de geconfigureerde veiligheidsstopmodus.
| 3.92E-7 /h | PL d Cat. 3 SIL 2 |
| 8 | TCP-snelheidslimiet #TCP-snelheidslimiet# | Als de TCP-snelheid de geconfigureerde drempel overschrijdt, | De noodstop wordt ingeschakeld volgens de geconfigureerde veiligheidsstopmodus.
| 3.92E-7 /h | PL d Cat. 3 SIL 2 |
| 9 | TCP forceren limiet TCP forceren limiet | Als de externe kracht die op de TCP wordt uitgeoefend de geconfigureerde limiet overschrijdt | De noodstop wordt ingeschakeld volgens de geconfigureerde veiligheidsstopmodus.
| 3.94E-7 /h | PL d Cat. 3 SIL 2 |
| 10 | Robot Momentum limiet Robot Momentum limiet | Als het momentum van de robot de geconfigureerde limiet overschrijdt | De noodstop wordt ingeschakeld volgens de geconfigureerde veiligheidsstopmodus.
| 3.92E-7 /h | PL d Cat. 3 SIL 2 |
| 11 | Mechanische vermogenslimiet #Robot Power Limit# | Als het mechanische vermogen van de robot de geconfigureerde drempel overschrijdt, | De noodstop wordt ingeschakeld volgens de geconfigureerde veiligheidsstopmodus.
| 3.92E-7 /h | PL d Cat. 3 SIL 2 |