Overzicht van Robotbewegingseigenschappen van de Task Editor

VERPLICHT NORMAAL 15 MIN

Dit is het eigenschappenscherm van de standaardbewegingen, MoveJ en MoveL-opdrachten. Andere bewegingen hebben ook soortgelijke eigenschappen.

Als beweging wordt gemaakt met minimale instellingen, hoeft alleen de pose-informatie (5 in onderstaande afbeelding) te worden ingevoerd.

	Naam	Beschrijving
1	Annotatie	Beschrijving of annotatie van de opdracht die u kunt vinden in het taakvenster
2	Coördinaten	MoveJ: Geen MoveL: Berekent de ingevoerde pose-informatie op basis van de coördinaten (BASIS/WERELD/TOOL/GEBRUIKER)
3	Selecteer type verplaatsen	Absolute beweging MoveJ: Elke verbinding beweegt naar de doelhoek MoveL: Voert een absolute beweging uit op basis van de doelwaarde op basis van de oorsprong van de geselecteerde coördinaten Relatieve beweging MoveJ: Elke verbinding voert relatieve beweging uit door de doelhoek vanuit de huidige hoek MoveL: Voert relatieve beweging uit op basis van ingestelde waarde op basis van het huidige punt (relatieve beweging op basis van de geselecteerde coördinaten)
4	Selecteer variabele	Pose-informatie die als variabelen is geregistreerd, kan worden geselecteerd
5	Poseer informatie	Pose-informatie is ingevoerd MoveJ: Hoek van elke as ([J1, J2, J3, J4, J5, J6]) MoveL: Positie en rotatie van coördinaten ([X, Y, Z, A, B, C])
6	Snelheidsinstelling	Globaal: Gebruikt de snelheid die is opgegeven als globaal in de eigenschap van MainSub Lokaal: Elk toerental wordt aangegeven Scheiden: MoveJ: Elke verbindingssnelheid wordt afzonderlijk aangegeven MoveL: Geen Tijd: Bewegingssnelheid van de beweging wordt ingesteld als tijd Let op Bij het overwegen van de maximale payloadconditie in het payloaddiagram voor elk model, wordt aanbevolen om de acceleratiewaarde in te stellen op dezelfde snelheid of lager. (Snelheid:Acceleratieverhouding = 1:1) Als een hoge acceleratie is ingesteld, kan de robot trillen tijdens acceleratie/deceleratie.
7	Bedrijfsmodus	Sync: De actieve bewegingsopdracht wordt uitgevoerd en de volgende opdracht wordt uitgevoerd Asynchroon: De volgende opdracht wordt gelijktijdig uitgevoerd wanneer de bewegingsopdracht begint Straal: De asynchrone functie wordt geactiveerd in de radius sectie voordat de motion commando het doelpunt bereikt
8	Overvloeimodus	De optie die wordt gebruikt om te bepalen of de voorgaande beweging moet worden genegeerd of overschreven volgens de overvloeimodus van de volgende beweging wanneer de straal is ingesteld als optie van de voorgaande beweging

Bedrijfsmodus

Synchroniseren

U kunt met Sync naar de volgende opdracht gaan wanneer de lopende opdracht is voltooid. Het is standaard ingesteld en wordt gebruikt in algemene situaties.

Asynchroon

Async start het volgende commando tegelijkertijd wanneer het commando beweging begint. Het wordt gebruikt om verschillende bewegingen soepel met elkaar te verbinden en het wordt ook gebruikt wanneer de signaaluitvoer gelijktijdig wordt in- en uitgeschakeld wanneer de beweging begint.

RADIUS

De optie RADIUS activeert de async-functie in het RADIUS-gedeelte voordat de Motion-opdracht het doelpunt bereikt. Met deze optie is het mogelijk om vloeiend verbinding te maken met de volgende bewegingsopdracht zonder de huidige bewegingsopdracht te stoppen. De straal is standaard ingesteld op 0 mm.

Voorzichtig

RADIUS-optie heeft de volgende kenmerken en limieten:

RADIUS-functie kan alleen worden gebruikt in de synchronisatiemodus.
Condities en berekeningen kunnen worden uitgevoerd in de asynchrone sectie binnen de radius.
RADIUS mag niet groter zijn dan 1/2 van de totale afstand tussen de huidige en de doellocatie voordat de beweging wordt uitgevoerd.
- ex. Als de bewegingsafstand 100 mm is, is de maximaal beschikbare straal 50 mm.
De volgende bewegingsopdrachten kunnen niet worden overvloeien tussen bewegingen: Blending wordt al toegepast in deze opdrachten, dus het toepassen van radius op deze opdrachten en het uitvoeren ervan leidt tot fouten. Het gebruik van opdrachten, zoals WaitMotion en Stopmotion, kan fouten helpen voorkomen.
- MoveSX, MoveSJ, MovePeriodic, MoveSpiral, MoveB

Overvloeimodus

Deze optie wordt gebruikt om te bepalen of de voorgaande beweging moet worden genegeerd of overschreven volgens de overvloeimodus van de volgende beweging wanneer de straal is ingesteld als optie van de voorgaande beweging.

Dupliceren

Dupliceren is een modus die de voorgaande beweging handhaaft, zodat de volgende beweging de voorgaande beweging overlapt.

Negeren

Negeren negeert en overschrijft de voorgaande beweging om de volgende beweging uit te voeren.