Robot limieten

In Robotlimieten kunnen universele veiligheidslimieten van verschillende veiligheidsfuncties met betrekking tot robots worden ingesteld als normale modus en gereduceerde modus.

Als elke robotparameter de geconfigureerde veiligheidslimiet overschrijdt, activeert de robot de veiligheidsstop. Robotlimieten kunnen worden ingesteld in Robotparameter> Veiligheidsinstellingen > Robotlimieten.

Opmerking

De robot kan worden bediend nadat de oorzaak van de veiligheidsstop is weggenomen en nadat de veiligheidsstop is uitgeschakeld door deze te resetten.
Als de oorzaak van de beveiligingsstop door veiligheidsfuncties niet kan worden verwijderd, helpt de modus Safety Recovery om de normale werking te herstellen, omdat er geen veiligheidsstop door veiligheidsfuncties is.

Voorzichtig

De veiligheidslimiet is de toestand waarin de veiligheidsspecificatie bewakingsfunctie bepaalt of de robot stop moet worden geactiveerd of niet. Wanneer de stop is voltooid, kunnen de positie van de robot en de extern uitgeoefende kracht afwijken van de geconfigureerde veiligheidslimiet.

TCP/robot

Het beperkt verschillende fysieke parameters die verband houden met de TCP/robot. Deze veiligheidsfunctie kan worden gebruikt in de bedrijfsmodi voor vermogen- en krachtbegrenzing.

TCP kracht: Hiermee wordt de krachtlimiet ingesteld die wordt toegepast vanaf de TCP van het robotuiteinde Het kan worden gebruikt voor het detecteren van onbedoelde externe krachten.
Mechanische voeding: Het bepaalt de limiet van de mechanische kracht van de robot. Het mechanische vermogen is evenredig met het koppel en de snelheid van de robot.
TCP-snelheid: Het stelt de snelheidslimiet in van de TCP van het roboteinde Deze kan worden gebruikt voor de bedieningsmodus voor het bewaken van de snelheid en de afstand.
Momentum: Het bepaalt de robot momentum limiet. Het momentum is evenredig met de snelheid en het gewicht, en de impact is hetzelfde als de fysieke hoeveelheid.
Botsingsgevoeligheid: Hiermee stelt u de gevoeligheid in van de botsingsdetectiefunctie, die bepaalt of de werkzaamheden moeten worden voortgezet of dat de veiligheidsstop moet worden geactiveerd met het koppel dat wordt gedetecteerd in elke robotas. Als de gevoeligheid 100% is, detecteert het zeer gevoelig botsingen door externe krachten en detecteert het zelden botsingen als de gevoeligheid 1% is.

Opmerking

Als de robot is gestopt vanwege botsingsdetectie, is de oorzaak een van de volgende oorzaken:

Overschrijding TCP-limiet forceren
Overtreding van botsingsdetectie

Snelheid van de verbindingshoek

Hiermee wordt de maximale rotatiesnelheid van elke as ingesteld. De limiet kan voor elke as worden ingesteld.

Opmerking

De snelheid van de verbindingshoek is standaard ingesteld op de maximumwaarde.
Over het algemeen is bepaalde assnelheid niet verschillend ingesteld.

Verbindingshoek

Hiermee stelt u de maximale werkhoek van elke as in. De limiet kan voor elke as worden ingesteld.

Alle assen kunnen +/- 360 graden draaien, maar de waarde van de gewrichtshoek is standaard ingesteld op een limiet in de normale modus.
Als de robot op de grond is geïnstalleerd, is het raadzaam het werkbereik van as nr. 2 in te stellen op +/- 95 graden om de botsing te voorkomen.
Als de robot is geïnstalleerd op een cilindrische stijl of als u te maken hebt met een werkstuk dicht bij de robotbasis, kan de grenswaarde van de verbindingshoek worden aangepast om een groter werkbereik mogelijk te maken.

Opmerking

Door werkcel-items toe te voegen aan de zone kan een afzonderlijke veiligheidslimiet worden ingesteld voor toegewezen zones. Veiligheidslimieten die kunnen worden opgeheven, worden afhankelijk van het zonetype aangegeven. Raadpleeg de volgende koppeling voor meer informatie.