I/O veiligheidssignaal

Deze functie voert veiligheidsgerelateerde signalen in/uit via een redundante klem. Als een van de veiligheidsingangs-/uitgangssignalen wordt gedetecteerd dat het redundante signaal afwijkt, bepaalt het systeem of het een kortsluiting of een hardwaredefect is en stopt de robot met de STO-stopmodus. I/O veiligheidssignaal kan worden ingesteld in Robot parameter > Veiligheidsinstellingen > Veiligheid I/O.

Instelling veiligheidsingang

Naam signaal	Beschrijving
Noodstop (L)	Dit wordt gebruikt voor het ontvangen van een noodstopsignaal van het robotapparaat of het aansluiten van een noodstopschakelaar die aanvullend rond de robotis geïnstalleerd. Hoog: Normale werking Laag: Hierdoor stopt de robot volgens de noodstopmodus die is ingesteld in de veiligheidsstopmodus .
Noodstop – geen lus (L)	Dit wordt gebruikt voor het ontvangen van een noodstopsignaal van het robotapparaat of het aansluiten van een noodstopschakelaar die aanvullend rond de robotis geïnstalleerd. Dit signaal schakelt de -Noodstop - Excl. No Loopback Input" veiligheidsuitgang . Hoog: Normale werking Laag: Hierdoor stopt de robot volgens de stabiele stopmodus van de noodstopmodus die is ingesteld in de veilige stopmodus van.
Veiligheidsstop (L)	Het kan worden gebruikt in combinatie met veiligheidsvoorzieningen zoals veiligheidsmatten, lichtgordijnen, laserscanners, enz.. Hoog: Normale werking Laag: Hierdoor stopt de robot volgens de stabiele stopmodus van de veiligheidsstop die is ingesteld in de veilige stopmodus.
Veiligheidsstop - STO (L)	Hoog: Normale werking Laag: Het onderbreekt onmiddellijk de stroom naar de motor en activeert de remmen om de robot te dwingen te stoppen.
Veiligheidsstop - SS1 (L)	Hoog: Normale werking Laag: Na een controle stop, het onderbreekt de stroom naar de motor en activeert de remmen.
Veiligheidsstop - SS2 (L)	Hoog: Normale werking Laag: Na een regelstop, veilige werkstop
Veiligheidsstop (L) - automatisch resetten en hervatten (R)	In tegenstelling tot Protective Stop kan dit signaal de onderbroken toestand resetten en de werking automatisch hervatten. Dit maakt automatisch opnieuw starten mogelijk na een veiligheidsspecificatie bewaakte stop zoals beschreven in ISO TS 15066. Laag: Het volgt Protective Stop - SS2. Stijgend (laag naar hoog): De werking wordt automatisch hervat zonder handmatige reset of hervatten. Waarschuwing Het automatisch hervatten van de werking zonder directe tussenkomst kan gevaarlijk zijn. Er moet een uitgebreide risicobeoordeling worden uitgevoerd om te garanderen dat het veilig is om dit signaal te gebruiken.
Reset vergrendeling (R)	Dit wordt gebruikt om een status te resetten die is gewijzigd in onderbroken door beveiligingsstop. Stijgend (laag naar hoog): Hierdoor kan de vergrendeling worden gereset en weer in de normale stand-bymodus worden gezet.
Activering gereduceerde snelheid (L)	Hoog: Bedient de robot met de normale snelheid die is ingesteld in de taak Laag: Hij bedient de robot met een snelheid die proportioneel lager is dan de snelheid die in de taak is ingesteld. De overbrengingsverhouding kan worden aangepast met behulp van de schuifbalk voor de overbrengingsverhouding voor snelheidsvermindering. Wanneer een signaal wordt gedetecteerd binnen de samenwerkingszone , werkt de robot (langzamer) Volgens de kleinere Speed Reduction Ratio tussen de belangrijkste Speed Reduction Ratio en de collaborative zone Speed Reduction Ratio.
3-standen inschakelschakelaar (H)	Een werktoestemmingssignaal dat wordt gebruikt bij het aansluiten van het apparaat met de 3-standen schakelaar. Hoog: Jog/servo AAN beschikbaar in de handmatige modus afspelen/hervatten/servo aan beschikbaar in de automatische modus Laag: Jog /servo aan niet beschikbaar in handmatige modus. Afspelen/Hervatten/servo aan niet beschikbaar in automatische modus.
Schakelaar voor inschakeling handgeleiding (H)	Een werktoestemmingssignaal dat wordt gebruikt bij het aansluiten van het apparaat met toestemming voor bediening op de schakelaar voor het inschakelen van handgeleiding. Hoog: Handgeleiding beschikbaar Laag: Handgeleiding niet beschikbaar
Einde en hervatten HGC (R)	Wanneer het handGuiding commando wordt uitgevoerd in automatische modus, stopt het taakprogramma. Een signaal dat wordt gebruikt om de uitvoering van het taakprogramma te hervatten nadat de gebruiker de handgeleiding controleheeft uitgevoerd. Stijgend (laag naar hoog): De uitvoering van het taakprogramma wordt hervat nadat de HandGuiding Control is uitgevoerd.
Veiligheidszone dynamisch inschakelen (H)	Dit kan worden gebruikt om dynamisch in- of uitschakelen van een veilige ruimte limiet of zone. Dit signaal is alleen beschikbaar als Dynamic Zone Enable is ingesteld bij het instellen van ruimte limiet en zone. Hoog: Dit maakt ruimte limieten/zones mogelijk die tijdelijk zijn in- of uitgeschakeld door dit signaal. Laag: Hiermee worden ruimtelimieten uitgeschakeld, zones die tijdelijk door dit signaal zijn in- of uitgeschakeld.
Veiligheidszone dynamisch inschakelen (L)	Dit kan worden gebruikt om dynamisch in- of uitschakelen van een veilige ruimte limiet of zone. Dit signaal is alleen beschikbaar als Dynamic Zone Enable is ingesteld bij het instellen van ruimte limiet en zone. Hoog: Dit schakelt elke ruimte limiet/zone die tijdelijk in- of uitgeschakeld door dit signaal. Laag: Hierdoor worden ruimtebeperkingen en zones ingeschakeld die tijdelijk door dit signaal zijn in- of uitgeschakeld.
Afstandsbediening inschakelen (L)	Dit wordt gebruikt om de modus afstandsbedieningin te schakelen. Hoog: Hiermee schakelt u de modus afstandsbediening in Laag: Hiermee schakelt u de modus afstandsbediening uit

Note

Lage actieve veiligheidsingangssignalen toegewezen aan SI1 & SI2 of SI3 & SI4 op TBSI zijn testpulstolerant.
Elke 20 ms is één testpuls met een maximale duur van 1 ms toegestaan.

Instelling veiligheidsuitgang

Naam signaal	Beschrijving
Noodstop L)	Wordt gebruikt om robot randapparatuur te waarschuwen dat een noodstop nodig is in de volgende situaties. - Wanneer de noodstopknop op een robot accessoire wordt ingedrukt (leren hanger , noodstopknop box) - Wanneer een noodstopsignaal wordt ingevoerd naar een speciale veiligheidsingang - Wanneer een noodstopsignaal (L) wordt ingevoerd van een configureerbare ingang naar de veiligheidsingang - Wanneer een noodstop – geen loopback(L) signaal wordt ingevoerd van een configureerbare input terminal naar de Safety Input Hoog: Normale werking Laag: Noodstop vereist
Noodstop - excl. Geen lus-ingang (L)	Wordt gebruikt om robot randapparatuur te waarschuwen dat een noodstop nodig is in de volgende situaties. - Wanneer de noodstopknop op een robot accessoire wordt ingedrukt (leren hanger , noodstopknop box) - Wanneer een noodstopsignaal (L) wordt ingevoerd van een configureerbare ingang naar de veiligheidsingang - Wanneer een noodstop – geen loopback(L) signaal wordt ingevoerd van een configureerbare input terminal naar de Safety Input Behalve wanneer het signaal Noodstop – geen lus (L) is op een configureerbare veiligheidsingang. Met dit signaal, deadlock kan worden vermeden omdat de Emergency Stop signaal niet wordt teruggestuurd naar de periferie die het Emergency Stop signaal stuurde. Hoog: Normale werking Laag: Noodstop vereist
#Veilig koppel uit (L)#	Hoog: De robot is niet servo uit en niet in de noodstopstatus. Laag: De robot is servo uit en staat in de noodstopstatus.
Veilige bedrijfsstop (L)	Hoog: De robot bevindt zich niet in de stand-bymodus . Laag: De robot bevindt zich in de stand- bymodus en de stilstandbewaking is ingeschakeld.
Abnormaal (L)	Hoog: De robot bevindt zich niet in de status onderbroken, herstel of automatisch meten. Laag: De robot bevindt zich in de status onderbroken, herstel of automatisch meten.
Normale snelheid (L)	Hoog: De robot werkt met een lagere snelheid als gevolg van een extern veiligheidsingangssignaal voor activering van gereduceerde snelheid . Laag: Robot werkt op normale snelheid
Gereduceerde snelheid (L)	Hoog: Robot werkt op normale snelheid Laag: De robot werkt met een lagere snelheid als gevolg van een extern veiligheidsingangssignaal voor activering van gereduceerde snelheid .
Automatische modus (L)	Hoog: De robot bevindt zich momenteel niet in de automatische modus. Laag: De robot bevindt zich momenteel in de automatische modus
Handmatige modus (L)	Hoog: De robot bevindt zich momenteel niet in de handmatige modus. Laag: De robot bevindt zich momenteel in de handmatige modus.
Modus afstandsbediening (L)	Hoog: De robot bevindt zich momenteel niet in de modus afstandsbediening. Laag: De robot bevindt zich momenteel niet in de modus afstandsbediening.
Zelfstandige zone (L)	Hoog: De TCP van de robot bevindt zich in een van de samenwerkingszones. Laag: De TCP van de robot bevindt zich niet in een samenwerkingszone.
Deelgebied (L)	Hoog: De TCP van de robot bevindt zich niet in een samenwerkingszone. Laag: De TCP van de robot bevindt zich in een van de samenwerkingszones.
Zone met hoge prioriteit (L)	Hoog: De TCP van de robot bevindt zich niet in een Collision Sensitivity Reduction Zone en de optie High Priority Zone is niet ingeschakeld op de Custom Zone. Laag: De TCP van de robot bevindt zich in een van de reductiezones voor botsingsgevoeligheid of de optie Hoge prioriteit zone is ingeschakeld op de aangepaste zone.
Bewakingszone voor gereedschapsoriëntatie (L)	Hoog: De TCP van de robot bevindt zich niet in een Tool Orientation Limit Zone. Laag: De TCP van de robot bevindt zich in een van de limietzones voor gereedschapsoriëntatie.
Aangewezen zone (L)	Dit wordt gebruikt om te controleren of het Tool Center Point (TCP) zich binnen de door de gebruiker gedefinieerde zone bevindt. Het toegewezen zonesignaal dat is gedefinieerd in het scherm Instellingen veiligheidsuitgang kan worden geselecteerd in het scherm Zone-instellingen. Hoog: TCP bevindt zich niet binnen een zone die is gekoppeld aan een aangewezen zone -veiligheidsuitgang. Laag: TCP bevindt zich in de zone die is gekoppeld aan een aangewezen zone -veiligheidsuitgang.