Gewicht van gereedschap

Het gewicht van het gereedschap dat op de flens is geïnstalleerd, kan worden ingesteld door een werkcel met gereedschapsgewicht toe te voegen. Het gewicht van het gereedschap kan worden ingesteld in Robotparameters > Gereedschapsinstellingen > Gewicht gereedschap.

Het gewicht van het gereedschap kan worden gemeten met behulp van de functie automatisch meten.
Het wordt aanbevolen om gereedschapsgewicht toe te voegen als werkcel items voor elk gereedschap met een werkstuk. Als het gewicht van het werkstuk te zwaar is, kan de robot het gewicht van het werkstuk herkennen als externe kracht. Dat komt omdat de robot deze externe kracht als een botsing bepaalt en stopt.
Wijzig bij het maken van een taak het werkcelitem gewicht volgens het proces om het gewicht van het gereedschap te wijzigen. Het is bijvoorbeeld mogelijk om een taak te configureren om het standaard werkcelitem gereedschapsgewicht te selecteren voordat een werkstuk wordt opgepakt, en het werkcelitem gereedschapsgewicht met het werkstuk te selecteren na het oppakken van een werkstuk.

Het werkcel item geactiveerde gereedschapsgewicht kan worden ingesteld als het standaard gereedschapsgewicht door op het pictogram gereedschap instellen (

) boven op de leerhanglamp te drukken.

Set van de gereedschapsinstelling is hetzelfde als de set met andere opdrachten. De opdracht instellen kan worden gebruikt bij het wijzigen van het gewicht van het gereedschap terwijl een taak wordt uitgevoerd. Zie voor meer informatie Module Taakeditor

Opmerking

Er kunnen maximaal vijftig verschillende gereedschapsgewichten worden geregistreerd.

	Item	Beschrijving
1	Schakelknop vergrendelen	Wordt gebruikt om de ingestelde waarde te vergrendelen. Het veiligheidswachtwoord is vereist voor het wijzigen van de ingestelde waarde.
2	Toevoegen	Met deze knop kunt u een nieuw gereedschapsgewicht toevoegen.
3	Bezig met verwijderen	Met deze knop kunt u een gereedschapsgewicht verwijderen.
4	Gewichtslijst gereedschap	Een lijst met de geconfigureerde gewichten van het gereedschap
5	Naam gewicht gereedschap	Hier kunt u een naam invoeren voor het gewicht van het gereedschap.
6	Beweging automatisch meten	Met deze knop kunt u de automatische meting uitvoeren.
7	Automatische meting	Met deze knop kunt u een optie selecteren en er een automatische meting voor uitvoeren.
8	Bewegingsselectie	U kunt de gewenste beweging selecteren uit de opties.
9	Selectie van het gebruik van gewicht	U kunt kiezen of u gewicht wilt gebruiken. Dit selectievakje is uitgeschakeld voor E-serie of A-serie zonder FPT-sensoren.
10	Invoer gewicht	Hier kunt u het gewenste gewicht invoeren.
11	Selectie van het gebruik van het zwaartepunt CX	Het gebruik van het zwaartepunt CX kan worden geselecteerd.
12	CX-ingang	CX kan worden ingevoerd.
13	Selectie van het gebruik van het zwaartepunt CY	Het gebruik van het zwaartepunt CY kan worden geselecteerd.
14	CY-invoer	CY kan worden ingevoerd.
15	Selectie van het gebruik van het zwaartepunt CZ	Het gebruik van het zwaartepunt CZ kan worden geselecteerd.
16	CZ-ingang	CZ kan worden ingevoerd.
17	Of traagheid moet worden gebruikt	Met dit selectievakje kunt u kiezen of u traagheid wilt gebruiken.
18	lxx-invoer	Er kan een LXX-vermelding voor traagheid worden ingevoerd.
19	Lyy-invoer	Er kan een lyy-ingang voor traagheid worden ingevoerd.
20	Lzz-invoer	Er kan een lzz-invoer voor traagheid worden ingevoerd.
21	Lxy-invoer	Er kan een lxy-invoer voor traagheid worden ingevoerd.
22	Lyz-invoer	Er kan een lyz-item voor traagheid worden ingevoerd.
23	Lzx-ingang	Er kan een lzx-invoer voor traagheid worden ingevoerd.
24	Opslaan	Met deze knop kunt u de instelwaarden opslaan.