Overzicht van sub/oproep sub

FACULTATIEF NORMAAL 5 MIN

Sub is een afkorting van Subroutine. Een subroutine verwijst naar een proces dat het aantal stappen in een programma minimaliseert door de benodigde onderdelen aan te roepen wanneer er twee of meer dubbele onderdelen aanwezig zijn.

Doosan Robotics robots bieden een CallSub commando om sub commando's aan te roepen en de corresponderende sub paragraaf.
De opdracht Sub werkt zoals gedefinieerd in Python.

Opmerking

Subalinea moet worden toegevoegd in MainSub, het begin van een hoofdalinea, en EndMainSub, het einde van een hoofdalinea.
Naast herhaling wordt de opdracht Sub ook gebruikt om een hoofdalinea te vereenvoudigen. Door een sub-opdracht te gebruiken, kan intuïtief worden vastgesteld welke taak van een hoofdalinea op dat moment wordt uitgevoerd.
Met behulp van een sub-opdracht kunt u subparagraaf-eenheden testen.

Het voorbeeld waarbij een sub-commando wordt gebruikt om grip- en losbewegingen van een robotgrijper uit te voeren, bestaat uit het volgende.

Regels van de hoofdalinea voeren het taakprogramma in opeenvolgende volgorde uit vanaf de eerste regel.
Verplaatsen naar Sub(A) aangeroepen door Call Sub.
- Monster
  - Programma: Bel de Grip subroutine.
  - Robot: Geen beweging.
Sub(A) wordt uitgevoerd. Alle regels voor subalinea's worden in opeenvolgende volgorde uitgevoerd, keert terug naar de hoofdalinea en voert de volgende regel uit.
- Monster
  - Programma: Voer de subroutine-regels Grip in opeenvolgende volgorde uit. Gebruik de opdracht set om uitvoer [1] in te stellen op AAN en uitvoer [2] op UIT.
  - Robot: De robotgrijper voert de grijpbeweging uit.
Ga naar Sub(B) aangeroepen door Call Sub.
- Monster
  - Programma: Roep de subroutine vrijgeven op.
  - Robot: Geen beweging.
Sub(B) wordt uitgevoerd. Alle regels voor subalinea's worden in opeenvolgende volgorde uitgevoerd, keert terug naar de hoofdalinea en voert de volgende regel uit.
- Monster
  - Programma: Voer de subroutine-regels Grip in opeenvolgende volgorde uit. Gebruik de opdracht set om uitvoer [1] in te stellen op UIT en uitvoer [2] op AAN.
  - Robot: De robotgrijper voert de vrijgavebeweging uit.

Sub-opdracht toevoegen

Voeg in de module Task Editor onder het gedeelte Flow Control van het rechter menu Command een sub-opdracht toe.
Voer de naam van de subroutine in.

Opdracht Aanroepen toevoegen

Voeg in de module Taakeditor onder het gedeelte Flow Control van het rechter opdrachtmenu een opdracht gesprek sub toe.
Selecteer de naam van de subroutine die is geregistreerd met de opdracht Sub.

Opmerking

Als het aantal regels in het taakprogramma toeneemt, kan het moeilijk worden om subroutines te vinden. Raak in dat geval de opdracht Ga naar geselecteerde subroutine aan in de opdracht eigenschap van aanroepsub om de focus naar de bijbehorende subopdrachtregel te verplaatsen.