Overzicht van Singularity

Singulariteit in een robot met meerdere gewrichten verwijst naar een positie (of punt) waarbij de robot moeite heeft om zijn volgende pose te berekenen tijdens het bewegen. Robots met meerdere gewrichten berekenen elke gewrichtshoek tijdens de beweging op basis van het robotuiteinde

Bijvoorbeeld in afb. 1 wanneer de robot zich naar de rode stip verplaatst, kan de robot niet bepalen of de gewrichten moeten worden bewogen om stand A of positie B in te stellen, zoals weergegeven in afb. 2. Deze positie (of punt) wordt de singulariteit genoemd.

Bijna een singulariteit, robotbeweging is niet vloeiend in termen van vlak, punt en lijn, robot einde lineaire beweging kan niet worden gehandhaafd en positie fout tijdens de regeling kan toenemen. Singulariteit treedt op in drie gevallen, zoals weergegeven in de volgende afbeelding, ook wanneer de robotverbindingen een lijn vormen.

1. Singulariteit van pols: Wanneer de robotpols een lijn vormt terwijl as 5 0° nadert

   • In vergelijking met een menselijke arm komen de assen 4, 5 en 6 overeen met het polsgewricht. 
2. Singulariteit schouder: Wanneer assen 1 en 6 op dezelfde lijn staan
   • In vergelijking met een menselijke arm komen de assen 1 en 2 overeen met het schoudergewricht.
3. Elleboog Singulariteit: Wanneer de robot een lijn vormt terwijl as 3 0° nadert
   • In vergelijking met een menselijke arm komt as 3 overeen met de elleboog.

Voorzichtig

• Handmatige en automatische bewerkingen die bewegen met gezamenlijke rotatie worden niet beïnvloed door singulariteit.

  • Taakverplaatsing, MoveL-opdracht, enz.
• Singulariteit treedt alleen op tijdens handmatige en automatische werking, waarbij de robot de lineaire beweging beëindigt.
  
  • Gezamenlijke beweging, MoveJ-opdrachten, enz.
• In de singulariteitzone is geforceerde controle of compliancecontrole niet beschikbaar.
• Aangezien de rotatiesnelheid van bepaalde assen snel toeneemt wanneer een lineaire beweging een singulariteit passeert, is het mogelijk dat een overschrijding van de Joint Speed Limit of Joint Angle Limit optreedt.

Hoe je Singularity kunt vermijden

Doosan Robotics robots bieden opties om singulariteiten tijdens motion control te vermijden. Het wordt echter aanbevolen om een taak te configureren die geen uitzonderingen maakt met behulp van gezamenlijke bewegingsopdrachten zoals MoveJ in singulariteitzones.