Veiligheidsstopmodi
De veiligheidsspecificatie bewakingsfunctie kan grensoverschrijdingen detecteren en de stopmodus instellen die wordt gebruikt bij het stoppen van de robot.
- Zie voor meer informatie over de stopmodus Veiligheidsspecificatie Stop subfunctie.
Veiligheidsstopmodi kunnen worden ingesteld in Robotparameter > Veiligheidsinstellingen > veiligheidsstopmodi. Zie voor meer informatie over elk item Veiligheidsgerelateerde bewakingsfunctie.
| Veiligheidsstopmodus | Beschrijving | |
|---|---|---|
| 1 | Noodstop | Het stelt de Stop modus wanneer de noodstopknop van de leerpendent of de extra geïnstalleerde externe apparaat wordt geactiveerd. (Alleen STO of SS1 kan worden geselecteerd.) |
| 2 | Veiligheidsstop | Hiermee wordt de stopmodus ingesteld wanneer de extern aangesloten beveiligingsapparatuur wordt geactiveerd. |
| 3 | Overschrijding limiet gewrichtshoek | Hiermee wordt de stopmodus ingesteld wanneer de hoek van elke verbinding het ingestelde grensbereik overschrijdt. |
| 4 | Overschrijding gezamenlijke snelheidslimiet | Het stelt de stopmodus in wanneer de hoekverbindingssnelheid van elk gewricht het ingestelde grensbereik overschrijdt. |
| 5 | Botsingsdetectie | Het stelt de stopmodus in wanneer de externe kracht die op de as wordt uitgeoefend het ingestelde grensbereik overschrijdt. Stopmodi voor Collaborative Zone en Standalone Zone kunnen afzonderlijk worden ingesteld. Naast STO, SS1 en SS2 kan RS1 worden ingesteld op de stopmodus. |
| 6 | Overschrijding van TCP/Robot-positielimiet | Het stelt de stopmodus geactiveerd wanneer het gereedschap middelpunt (TCP) en de robotpositie de positielimiet van de robot in de werkcel Manager overtreden. Het bepaalt ook of de TCP zich binnen de veiligheidszone bevindt (samenwerkingszone, zone ter voorkoming van verbrijzeling, zone ter vermindering van botsingsgevoeligheid, zone voor gereedschapsoriëntatie of aangepaste zone). |
| 7 | Overschrijding TCP-oriëntatielimiet | Het stelt de stopmodus in wanneer de tool center point (TCP) oriëntatie binnen de TCP Orientation Limit Zone het hoekgrensbereik overschrijdt dat door de robot is ingesteld via de workcell Manager. |
| 8 | Overschrijding TCP-snelheidslimiet | Het stelt de stopmodus in wanneer de snelheid van het gereedschapsmiddelpunt (TCP) het ingestelde grensbereik overschrijdt. |
| 9 | Overschrijding TCP-limiet forceren | Het stelt de stopmodus in wanneer de externe kracht die wordt uitgeoefend op het gereedschapsmiddelpunt (TCP) het ingestelde grensbereik overschrijdt. Stopmodi voor Collaborative Zone en Standalone Zone kunnen afzonderlijk worden ingesteld. Naast STO, SS1 en SS2 kan RS1 worden ingesteld als de stopmodus. |
| 10 | Overschrijding van Momentum Limit | Deze stelt de stopmodus in wanneer de robot momentum de ingestelde limiet overschrijdt. |
| 11 | Overschrijding limiet mechanisch vermogen | Het stelt de stopmodus in wanneer de mechanische kracht van de robot de ingestelde limiet overschrijdt. |