Status- en flenskleur voor elke modus

Handmatig

Handmatige stand-by

• Dit is de standaardstatus van lesgeven.
• Robotparameter en Task Editor kunnen worden gebruikt om de werkomstandigheid te configureren of taakprogrammering uit te voeren.
• Het bewaakt de stopstatus met Safe Operating Stop (SOS).

Blauw

Handmatig joggen

• De Jog-functie wordt gebruikt om de robot te bedienen.

Blauw knipperend

Handmatig

Handgeleiding

• De manipulator kan direct met de hand worden bediend.

Lichtblauw knipperend

Herstel stand-by

• Herstel wordt uitgevoerd.
• Alle veiligheidsfuncties behalve voor de bewaking van de as- en TCP-snelheid worden tijdens het herstel uitgeschakeld.
• Het bewaakt de stopstatus met Safe Operating Stop (SOS).

Geel knipperend

Herstel

Joggen

• De jogs van elke as kunnen worden gebruikt om de overschreden veiligheidsdrempel te corrigeren.

Geel knipperend

Herstel

Handgeleiding

• De manipulator kan direct met de hand worden bewogen om de overschreden veiligheidsdrempel te corrigeren.

Geel knipperend

Onderbroken

• De veiligheidsstop wordt geactiveerd door een ingang voor de veiligheidsstop of overschrijdt de veiligheidsdrempel.
• Het bewaakt de stopstatus met Safe Operating Stop (SOS).
• Er verschijnt een geel pop-upvenster met beschermende stop. Nadat de oorzaak van de veiligheidsstop is weggenomen, schakelt u de robotstatus over naar handmatige stand-by en verdwijnt het pop-upvenster.
• Als de overschreden veiligheidslimiet niet kan worden losgelaten zonder de robot te verplaatsen, kan deze worden losgelaten door op de Recovery-knop te drukken om de safety recovery-modus te activeren en de robotte verplaatsen.
• Als het niet mogelijk is om de beschermende stopingang van de beveiligingsinrichting los te maken, kan het indrukken van de veiligheids-I/O-knop de instelling vande beschermende stopingang annuleren om deze vrij te geven.

Geel

Servo uit

• De servo wordt uitgeschakeld als gevolg van een noodstop- of beveiligingsstop-ingang of als de veiligheidsdrempel wordt overschreden.
• Deze is identiek aan Safe Torque Off (STO).
• De servo kan alleen worden ingeschakeld wanneer de oorzaak van de noodstop of de veiligheidsstop is opgeheven.
• Als de overschreden veiligheidslimiet niet kan worden vrijgegeven zonder de robot te verplaatsen, kan deze worden vrijgegeven door de servo in het scherm van de safety recovery mode in te schakelen en de robot te verplaatsen.
• Als het niet mogelijk is om de beschermende stopingang van de beveiligingsinrichting los te maken, wordt deze uitgeschakeld door de instelling van de beschermende stopingang in het menu I/O-veiligheidsinstellingen te annuleren.

Auto

Automatisch stand-by

• De gebruikersinterface van het hangende onderricht is het scherm voor het uitvoeren van de feitelijke modus in de werkruimte.
• Druk op de knop uitvoeren om het taakprogramma uit te voeren.
• Wit wordt weergegeven voor een enkel werkgebied en groen wordt weergegeven voor een samenwerkingsgebied.

Wit/groen

Auto

Actief

• Het taakprogramma wordt uitgevoerd.
• Wit wordt weergegeven voor een enkel werkgebied, groen wordt weergegeven voor een samenwerkingsgebied, en wit en geel worden weergegeven op hun beurt voor een prioritair werkgebied.

Wit knipperend /

Groen knipperend

Wit en geel

Knippert om beurten

HGC

(HandGuide
Control)
stand-by

• De opdracht HandGuiding wordt uitgevoerd tijdens de uitvoering van het taakprogramma.
• Het systeem wacht tot de gebruiker op de knop Handgeleiding drukt.
• Het bewaakt de stopstatus met Safe Operating Stop (SOS).

Lichtblauw

HGC
wordt uitgevoerd

• De houding van de robot kan worden gewijzigd door op de Handguide-knop te drukken.
• Als het HGC End & Resume-signaal 3 keer stopt en wordt ingevoerd via de veiligheids-IO, schakelt de robot over naar Auto Running en wordt vervolgens het taakprogramma uitgevoerd.

Lichtblauw knipperend

Automatisch meten

• Het middelpunt van het gewicht van de eindeffector wordt automatisch gemeten. Houd er rekening mee dat de veiligheidsbewakingsfuncties van de robot zijn uitgeschakeld.

Geel knipperend

Onderbroken

• De veiligheidsstop wordt geactiveerd door een ingang voor de veiligheidsstop of overschrijdt de veiligheidsdrempel.
• Het bewaakt de stopstatus met Safe Operating Stop (SOS).
• Er verschijnt een geel pop-upvenster met beschermende stop. Nadat de oorzaak van de veiligheidsstop is weggenomen, schakelt u de robotstatus over naar handmatige stand-by en verdwijnt het pop-upvenster.
• Als de overschreden veiligheidslimiet niet kan worden losgelaten zonder de robot te verplaatsen, kan deze worden losgelaten door op de herstelknop te drukken om de veiligheidsherstelmodus te activeren en de robotte verplaatsen .
• Als het niet mogelijk is om de beschermende stopingang van de beveiligingsinrichting los te maken, kan het indrukken van de veiligheids-I/O-knop de instelling vande beschermende stopingang annuleren om deze vrij te geven.

Geel

Servo uit

• De servo wordt uitgeschakeld als gevolg van een noodstop- of beveiligingsstop-ingang of als de veiligheidsdrempel wordt overschreden.
• Deze is identiek aan Safe Torque Off (STO).
• De servo kan alleen worden ingeschakeld wanneer de oorzaak van de noodstop of de veiligheidsstop is opgeheven.
• Als de overschreden veiligheidslimiet niet kan worden vrijgegeven zonder de robot te verplaatsen, kan deze worden vrijgegeven door de servo in het scherm van de safety recovery mode in te schakelen en de robot te verplaatsen.
• Als het niet mogelijk is om de beschermende stopingang van de beveiligingsinrichting los te maken, wordt deze uitgeschakeld door de instelling van de beschermende stopingang in het menu I/O-veiligheidsinstellingen te annuleren.

-

Backdrive vasthouden

• De remmen op alle 6 assen zijn ingeschakeld, waardoor de werking zonder aandrijving wordt geblokkeerd.

Geel knipperend

Ontgrendeling van de backdrive

• De remontgrendeling is geselecteerd, waardoor 1 of meer koppelingen zijn losgelaten.
• Merk op dat als de robot wordt losgelaten zonder dat de rem opnieuw wordt ingeschakeld, de as niet wordt vastgezet en zal vallen.

Geel knipperend

Backdrive

Servo uit

• Servo uitgeschakeld vanwege een noodstop of overschrijding van de gezamenlijke snelheidslimiet.
• Deze is identiek aan Safe Torque Off (STO).

Bezig met initialiseren

• Dit is het proces van het opstarten van de controller en het initialiseren van de robot.

Rood knipperend