Functionele limieten van elke robotserie
De respectieve robotseries (A, AS, M/H-serie) beperken het gebruik van functies als volgt:
- Op stroom gebaseerd: Stroom van de motor op elke verbinding wordt gebruikt.
- FTS-gebaseerd: Er wordt een FTS (krachtkoppelsensor) aan het uiteinde van de robot gebruikt.
- Op JTS gebaseerd: JTS (Joint Torque sensors) op elke verbinding wordt gebruikt.
Functies | A-serie (op stroomgebaseerd) | A-serie S (Huidige en FTS-gebaseerde) | M-serie (JTS-gebaseerd) | H-serie (JTS-gebaseerd) |
|---|---|---|---|---|
Direct onderwijzen - Vrije beweging | O | O (op stroom gebaseerd) | O | O |
Direct onderwijzen - Beperkte beweging | X | O (FTS-gebaseerd) | O | O |
Botsingsdetectie | O | O (op stroom gebaseerd) | O | O |
Meting van de installatiepositie | X | O (FTS-gebaseerd) | O | X (kan alleen op de vloer worden geïnstalleerd) |
Meting van het gewicht van het gereedschap | X | O (FTS-gebaseerd) | O | O |
Gewichtsmeting werkstuk | X | O (FTS-gebaseerd) | O | O |
Functie voor verschuiven | X | X | O | O |
Forceer controle | O (instelling alleen beschikbaar in drie vertaalrichtingen, exclusief rotatie) | O (FTS-gebaseerd) | O | O |
Nalevingscontrole | O (instelling alleen beschikbaar in drie vertaalrichtingen, exclusief rotatie) | O (FTS-gebaseerd) | O | O |
Functionele limieten van de krachtbewaking voor elke robotserie
De leerhanglamp en DART-Studio kunnen worden gebruikt om krachtgegevens te bewaken. Het DRL commando (Check_force_condition()) kan ook gebruikt worden om krachtgegevens extern te controleren.
- Wanneer de palletisering modus is ingesteld op "AAN" : Dezelfde besturings-/bewakingsfuncties die in de UITGESCHAKELDE stand beschikbaar zijn, behalve voor robots uit de H-serie.
Functies | A-serie (op stroomgebaseerd) | A-serie S (Huidige en FTS-gebaseerde) | M-serie (JTS-gebaseerd) | H-serie (JTS-gebaseerd) |
|---|---|---|---|---|
Forceer controle | O (instelling alleen beschikbaar in drie vertaalrichtingen, exclusief rotatie) | O (FTS-gebaseerd) | O | O |
O (als de palletiseermodus is ingesteld op „AAN”: Uitgangslimiet krachtregeling (basis Rx, Ry-oriëntatie)) | ||||
Nalevingscontrole | O (instelling alleen beschikbaar in drie vertaalrichtingen, exclusief rotatie) | O (FTS-gebaseerd) | O | O |
O (als de palletiseermodus is ingesteld op „AAN”: Nalevingscontrole uitgang beperkt (basis Rx, Ry oriëntatie) ) | ||||
Krachtbewaking (Hangend onderricht) | X | O (FTS-gebaseerd) | O (krachtwaarde van „0” weergegeven voor de sectie singulariteit) | O (krachtwaarde van „0” weergegeven voor de sectie singulariteit) |
O (als de palletiseermodus is ingesteld op „AAN”: 4-graden vrijheid voor de basis (x, y, z, RZ)) | ||||
Krachtbewaking (DART-Studio) | O (krachtwaarde van „0” weergegeven voor de sectie singulariteit) | O (FTS-gebaseerd) | O (krachtwaarde van „0” weergegeven voor de sectie singulariteit) | O (krachtwaarde van „0” weergegeven voor de sectie singulariteit) |
O (als de palletiseermodus is ingesteld op „AAN”: 4-graden vrijheid voor de basis (x, y, z, RZ)) | ||||
Krachtbewaking (Bij gebruik van de DRL-opdracht: | O (krachtwaarde van „0” weergegeven voor de sectie singulariteit) | O (FTS-gebaseerd) | O (krachtwaarde van „0” weergegeven voor de sectie singulariteit) | O (krachtwaarde van „0” weergegeven voor de sectie singulariteit) |
O (als de palletiseermodus is ingesteld op „AAN”: 4-graden vrijheid voor de basis (x, y, z, RZ)) |
Uitvoerlimiet voor regeling (basis Rx, Ry-richting): De kracht- of nalevingscontrolewaarden die overeenkomen met de Rx-, Ry-oriëntatie van de basis worden niet uitgevoerd. Het invoeren van de kracht- of nalevingscontrolewaarde van de relevante as (Base Rx, Ry) wordt genegeerd als „0”.