Middelpunt gereedschap
Bij het configureren van het gereedschap middelpunt (TCP), moeten ook de positie en de rotatiehoek op basis van de flenscoördinaten worden gedefinieerd. Op dit moment, de afstand van het standaard beginpunt van de flens coördinaat tot het gereedschapmiddelpunt (TCP) inde X, De Y- en Z-richtingen kunnen niet groter zijn dan 10000 mm.Houd er ook rekening mee dat Force Control, Compliance 
Als de tool center point (TCP) is geconfigureerd met behulp van Auto Calculate, wordt de berekening alleen gemaakt op basis van de X, Y en Z posities, dus het is noodzakelijk om de rotatiehoek in te voeren. De rotatiehoek kan worden gedefinieerd met RZ, RY, en RX en het gebaseerd op de "Euler Z-Y-Z" rotatiemethode.
De definities van de coördinaatas uitgedrukt met x, y, z en coördinaatas uitgedrukt met X, Y, Z zijn als volgt:
- Coördinaatas van 'flenscoördinaat' (x, y, z): De coördinaatas richting van de 'flenscoördinaat 'gedefinieerd aan het uiteinde van de flens is identiek aan de robotcoördinaat wanneer de robotverbindingshoek van de robot (0,0,0,0,0,0) is.
- Coördinaatas van de "TCP-coördinaat" (X, Y, Z): Dit wordt ingesteld aan het einde of op het werkpunt van het gereedschap dat aan het uiteinde van de flensis geïnstalleerd . Op dit moment wordt de rotatiehoek van de TCP-coördinaat gedefinieerd op basis van de "flenscoördinaat "in de volgorde van 1) tot 3) van de volgende:
1) Draai Een graden langs de z -as van de flenscoördinaat.
2) Draai B graden langs de y' as van de coördinaat geroteerd volgens 1).
3) Draai C graden langs de z'as van de coördinaat gedraaid volgens 2).
Hier zijn een paar voorbeelden van het configureren van de TCP volgens de hierboven beschreven methode:
- [X, Y, Z, A, B, C] = [0, 0, 100, 0, 0, 0]: Algemene grijper met alleen een Z-richtingsoffset (TCP Coord)
- [X, Y, Z, A, B, C] = [100, 0, 300, 180, -45, 0]: Linker grijper met een hoek van 45 graden (TCP Coord. L)
- [X, Y, Z, A, B, C] = [-100, 0, 300, 0, -45, 0]: Rechter grijper met een hoek van 45 graden (TCP Coord. R)
| Item | Beschrijving | |
|---|---|---|
| 1 | Schakelknop vergrendelen | Wordt gebruikt om de ingestelde waarde te vergrendelen. Het veiligheidswachtwoord is vereist voor het wijzigen van de waarde. |
| 2 | 3D-simulatie | Hier kunt u het geconfigureerde Tool Center Point simuleren. |
| 3 | Toevoegen | Met deze knop kunt u TCP toevoegen. |
| 4 | Bezig met verwijderen | Met deze knop kunt u de geselecteerde TCP verwijderen. |
| 5 | Opslaan | Met deze knop kunnen de instellingswaarden worden opgeslagen. |
Wanneer de instellingen zijn vergrendeld, wordt het onderstaande scherm weergegeven.
Op dit moment wordt de geselecteerde TCP in blauw weergegeven, zoals hieronder wordt weergegeven.
