Middelpunt van de tool (TCP) instellen
Tijdens de configuratie van het middelpunt van de tool (TCP) moeten ook de positie en rotatiehoek op basis van de flenscoördinaat worden gedefinieerd. De afstand tussen het standaard beginpunt van de flenscoördinaat en het middelpunt van de tool (TCP) in de X-, Y- en Z-richting mag maximaal 10000 mm zijn. Daarnaast kunnen, als de geconverteerde lengtes (
Met name als het TCP is geconfigureerd met Automatisch berekenen, is de berekening alleen gebaseerd op de X-, Y- en Z-positie en moet de rotatiehoek worden ingevoerd. De rotatiehoek kan worden gedefinieerd met items A, B en C, en is gebaseerd op de Euler Z-Y-Z-rotatiemethode.
De definities van de coördinaatas, uitgedrukt in x, y, z, en de coördinaatas, uitgedrukt in X, Y, Z, luiden als volgt:
- Coördinaatas van flenscoördinaat (x, y, z): De richting van de coördinaatas die aan het einde van de flens is gedefinieerd, is identiek aan de robotcoördinaat met een robotgewrichtshoek van (0,0,0,0,0,0).
- Coördinaatas van TCP-coördinaat (X,Y,Z): De coördinaatas wordt gedefinieerd aan het einde van de tool die is geïnstalleerd aan het einde van de fles of het werkpunt. De rotatiehoek van de TCP-coördinaat wordt gedefinieerd op basis van de flenscoördinaat in de volgorde 1) tot 3) (zie hieronder):
1) Draai A graden langs de Z-as van de flenscoördinaat
2) Draai B graden langs de Y'-as van de coördinaat die is gedraaid volgens 1)
3) Draai C graden langs de Z''-as van de coördinaat die is gedraaid volgens 2)
Hier volgen enkele voorbeelden van de configuratie van het TCP volgens de hierboven beschreven methode:
- [X, Y, Z, A, B, C] = [0, 0, 100, 0, 0, 0]: Algemene grijper met offset in Z-richting (TCP-coörd)
- [X, Y, Z, A, B, C] = [100, 0, 300, 180, -45, 0]: Linkergrijper met hoek van 45-graden (TCP-coörd. L)
- [X, Y, Z, A, B, C] = [-100, 0, 300, 0, -45, 0]: Rechtergrijper met hoek van 45-graden (TCP-coörd. R)