Deze functie voert veiligheidssignalen in/uit via een redundante terminal. Als een signaal dat afwijkt van het redundante veiligheidsinput- of -outputsignaal wordt gedetecteerd, bepaalt het systeem of het een kortsluiting of een hardwarefout is en stopt de robot met de stopmodus STO. Als u de veiligheids-I/O wilt instellen, gaat u naar de werkcel Robot en selecteert u Robot > Safety I/O.
- Instellingen voor de veiligheidsingang
Signaalnaam | Omschrijving |
Emergency Stop (L) | Dit is een interface om een noodstopsignaal te ontvangen van randapparatuur of om aanvullende noodstopschakelaars aan te sluiten. - Hoog: Normale werking
- Laag: Hiermee stopt u de robot volgens de instelling van de stopmodus voor Emergency Stop in de Safety Stop Mode.
|
Emergency Stop – No Loopback (L) | Dit is een interface om een noodstopsignaal te ontvangen van randapparatuur of om aanvullende noodstopschakelaars aan te sluiten. Dit signaal activeert de veiligheidsuitgang "Emergency Stop – excl. No Loopback Input" niet - Hoog: Normale werking
- Laag: Hiermee stopt u de robot volgens de instelling van de stopmodus
voor Emergency Stop in de Safety Stop Mode.
|
Protective Stop (L) | Deze kan worden aangesloten met beveiligingsapparaten, zoals veiligheidsmatten, lichtgordijnen en laserscanners. - Hoog: Normale werking
- Laag: Hiermee stopt u de robot volgens de instelling van de stopmodus voor de Protective Stop in de Safety Stop Mode.
|
Protective Stop – STO(L) | - Hoog: Normale werking
- Laag: De voeding naar de motor wordt onmiddellijk gestopt en de remmen worden ingeschakeld om de robot stil te zetten.
|
Protective Stop – SS1(L) | - Hoog: Normale werking
- Laag: Schakelt de motorstroom uit en activeert de remmen na een gecontroleerde stop.
|
Protective Stop – SS2(L) | - Hoog: Normale werking
- Laag: De positie wordt gehandhaafd met stroomtoevoer naar de motor en de rem wordt uitgeschakeld na een gecontroleerde stop.
|
Protective Stop(L) - Auto Reset & Resume (R) | In tegenstelling tot de andere Protective Stop (Veiligheidsstop) kan de status Interrupted (Onderbroken) door dit signaal worden gereset en kan de automatische werking automatisch worden hervat. Dit maakt een automatische herstart mogelijk na een op veiligheid gecontroleerde stop zoals beschreven in ISO TS 15066. - Laag: Volg Protective Stop – SS2.
- Stijgend (Laag naar Hoog): de taak wordt automatisch hervat zonder handmatige reset of hervatting.
Waarschuwing
Het hervatten van de automatische werking zonder manuele tussenkomst kan gevaarlijk zijn;
voer een uitgebreide risicobeoordeling uit om te bevestigen dat het gebruik van dit signaal veilig is
|
Interlock Reset (R) | Deze wordt gebruikt om de status Interrupted (Onderbroken) te resetten door Protective Stop (Veiligheidsstop) - Stijgend (Laag naar Hoog): Reset de herstartvergrendeling en maak terugkeer naar de normale standby-toestand mogelijk
|
Reduced Speed Activation (L) | - Hoog: De robot werkt met de normale snelheid die in de taak is ingesteld.
- Laag: Bedient de robot met een snelheid die evenredig lager is dan de snelheid die in de taak is ingesteld. De reductieverhouding kan worden aangepast met behulp van de schuifbalk Speed Reduction Ratio (Snelheidsreductieverhouding). Als een signaal wordt gedetecteerd binnen een Collaborative Zone wordt de robot bediend met de kleinere snelheidsreductieverhouding (langzamer) tussen de hoofdsnelheidsreductieverhouding en de snelheidsreductieverhouding van de samenwerkingszone.
|
3 Pos Enable Switch (H) | Dit is bedieningsapparatuur die wordt gebruikt om een schakelaar met drie standen aan te sluiten. - Hoog: Jog/Servo On zijn beschikbaar in de handmatige modus
Play/Resume/Servo On zijn beschikbaar in de automatische modus - Laag: Jog/Servo On zijn verboden in de handmatige modus
Play/Resume/Servo On zijn verboden in de automatische modus
|
Handguiding Enable Switch (H) | Dit is een signaal voor bedieningstoestemming dat wordt gebruikt om een handgeleidingsschakelaar aan te sluiten. - Hoog: Handgeleiding beschikbaar
- Laag: Handgeleiding niet beschikbaar
|
HGC End & Task Resume (R) | Deze wordt gebruikt om de uitvoering van het taakprogramma te hervatten nadat de operator de handbesturing (HGC) in de automatische modus heeft gebruikt - Stijgend (Laag naar Hoog): Hervat het taakprogramma na de handbesturing.
|
Safety Zone Dynamic Enable (H) | Het is mogelijk om Space Limit (Ruimtelimiet) en/of de Zone dynamisch te activeren/deactiveren. - Hoog: Activeert Space Limit (Ruimtelimiet) of de Zone die is ingesteld om tijdelijk te worden in- of uitgeschakeld door dit signaal
- Laag: Deactiveert Space Limit (Ruimtelimiet) of de Zone die is ingesteld om tijdelijk te worden in- of uitgeschakeld door dit signaal
|
Safety Zone Dynamic Enable (L) | Het is mogelijk om Space Limit (Ruimtelimiet) en/of de Zone dynamisch te activeren/deactiveren. - Hoog: Deactiveert Space Limit (Ruimtelimiet) of de Zone die is ingesteld om tijdelijk te worden in- of uitgeschakeld door dit signaal
- Laag: Activeert Space Limit (Ruimtelimiet) of de Zone die is ingesteld om tijdelijk te worden in- of uitgeschakeld door dit signaal
|
Remote Control Enable (H) | Wordt gebruikt om de modus Remote Control (Afstandsbediening) in te schakelen. - Hoog: Remote Control-modus ingeschakeld.
- Laag: Remote Control-modus uitgeschakeld.
|
- Instelling veiligheidsuitgang
Signal Name | Description |
Emergency Stop (L) | Dit wordt gebruikt om aan te geven dat een noodstop is vereist voor randapparatuur, bijv. wanneer - De noodstopknop wordt ingedrukt op robotaccessoires (Teach pendant, Smart Pendant, Noodknopkastje) - Noodstop vanaf de speciale veiligheidsingang - Noodstop (L) vanaf de configureerbare veiligheidsingang - Noodstop - Geen Loopback(L) vanaf de configureerbare veiligheidsingang. - Hoog: Normale werking
- Laag: Noodstop vereist
|
Emergency Stop – excl. No Loopback Input (L) | Dit wordt gebruikt om aan te geven dat een noodstop is vereist voor randapparatuur, bijv. wanneer - De noodstopknop wordt ingedrukt op robotaccessoires (Teach pendant, Smart Pendant, Noodknopkastje) - Noodstop vanaf de speciale veiligheidsingang - Noodstop (L) vanaf de configureerbare veiligheidsingang Het geval van Noodstop - Geen Loopback(L) vanaf de configureerbare Veiligheidsingang is UITGESLOTEN. Deadlocks kunnen worden voorkomen door het noodstopsignaal niet terug te sturen naar het randapparaat dat oorspronkelijk het noodstopsignaal naar de robot stuurde. - Hoog: Normale werking
- Laag: Noodstop vereist
|
Safe Torque Off (L) | - Hoog: Robot staat niet in de status Servo Off, Emergency Stop
- Laag: Robot staat in de status Servo Off of Emergency Stop
|
Safe Operating Stop (L) | - Hoog: Robot staat niet in de Standby-status.
- Laag: Robot staat in stand-by, en stilstandbewaking is geactiveerd.
|
Abnormal (L) | - Hoog: Robot staat niet in de status Interrupted, Recovery of Auto Measure
- Laag: Robot staat in de status Interrupted, Recovery of Auto Measure
|
Normal Speed (L) | - Hoog: Robot werkt met verminderde snelheid vanwege de externe veiligheidsingang Reduced Speed Activation (Activatie verminderde snelheid)
- Laag: Robot werkt op normale snelheid
|
Reduced Speed (L) | - Hoog: Robot werkt op normale snelheid
- Laag: Robot werkt met verminderde snelheid vanwege de externe veiligheidsingang Reduced Speed Activation (Activatie verminderde snelheid)
|
Auto Mode (L) | - Hoog: De robot staat niet in Auto Mode (Automatische modus)
- Laag: De robot staat in Auto Mode (Automatische modus)
|
Manual Mode (L) | - Hoog: De robot staat niet in Manual Mode(Handmatige modus)
- Laag: De robot staat in Manual Mode (Handmatige modus)
|
Remote Control Mode (L) | - Hoog: De robot staat niet in Remote Control Mode (Afstandsbedieningsmodus)
- Laag: De robot staat in Remote Control Mode (Afstandsbedieningsmodus)
|
Standalone Zone (L) | - Hoog: Het TCP van de robot bevindt zich in een Collaborative Zone (Collaboratieve zone)
- Laag: Het TCP van de robot bevindt zich niet in een Collaborative Zone (Collaboratieve zone)
|
Collaborative Zone (L) | - Hoog: Het TCP van de robot bevindt zich niet in een Collaborative Zone (Collaboratieve zone)
- Laag: Het TCP van de robot bevindt zich in een Collaborative Zone (Collaboratieve zone)
|
High Priority Zone (L) | - Hoog: Het TCP van de robot bevindt zich niet in een Collision Sensitivity Reduction Zone (Botsinggevoeligheidsreductiezone) en niet in een High Priority Zone (Zone met hoge prioriteit) optie aangevinkt Custom Zone (Aangepaste zone)
- Laag: Het TCP van de robot bevindt zich in een Collision Sensitivity Reduction Zone (Botsinggevoeligheidsreductiezone) of in een High Priority Zone (Zone met hoge prioriteit) optie aangevinkt Custom Zone (Aangepaste zone)
|
Tool Orientation Limit Zone (L) | - Hoog: Het TCP van de robot bevindt zich niet in een Tool Orientation Limit Zone (Tooloriëntatielimietzone)
- Laag: Het TCP van de robot bevindt zich in een Tool Orientation Limit Zone (Tooloriëntatielimietzone)
|
Designated Zone (L) | Deze optie wordt gebruikt om te bevestigen dat het TCP (Tool Center Point) zich in de gebruikerszone bevindt. Het Designated Zone-signaal dat is gedefinieerd in de UI voor de instelling van de veiligheidsuitgang kan worden geselecteerd in de UI voor de instelling van de zone - Hoog: Indien het TCP zich niet binnen een Zone bevindt die verbonden is met de veiligheidsoutput van de Designated Zone (aangewezen zone)
- Laag: Indien het TCP zich binnen een Zone bevindt die verbonden is met de veiligheidsoutput van de Designated Zone (aangewezen zone)
|
