Bewakingsfunctie met veiligheidsclassificatie
Doosan Robotics biedt een bewakingsfunctie met veiligheidsclassificatie die kan worden gebruikt als risicovermindering voor risicobeoordelingen. De limiet van elke bewakingsfunctie kan worden geconfigureerd via WorkCell Manager > Robot > Robot Limits van de Teach Pendent UI.
Opmerking
- Veiligheidslimieten zijn de toestand waarin de veiligheidsbewakingsfunctie de stopfunctie activeert. Wanneer de stop is voltooid, kunnen de positie van de robot en de extern uitgeoefende kracht afwijken van de geconfigureerde veiligheidslimiet.
- PFHd (waarschijnlijkheid van een gevaarlijke storing per uur): De waarschijnlijkheid van gevaarlijke storingen van een veiligheidsgerelateerd systeem/subsysteem per uur
- PL (prestatieniveau): Het prestatieniveau van veiligheidsgerelateerde componenten (SRP/CS) van het regelsysteem volgens ISO 13849-1
- SIL (veiligheidsintegriteitsniveau): Het veiligheidsintegriteitsniveau van veiligheidsgerelateerde elektronische regelsystemen (SRECS of SCS) conform IEC 62061
| Veiligheidsfunctie | Veiligheidsfunctie triggerconditie Gebeurtenis activeren | Beoogde actie Beoogd resultaat | PFHd | PL, SIL | |
|---|---|---|---|---|---|
| 1 | SOS (Veilig stoppen) | De huidige stand wordt gehandhaafd met voeding naar de motor en de rem uitgeschakeld (stand Servo AAN). Als de hoek van één as een bepaalde hoek overschrijdt bij stilstand | STO | PL d Cat. 3 SIL 2 | |
| 2 | SLP Joint Angle Limit SLP (limiet verbindingshoek) | Als een van de ashoeken de geconfigureerde limiet overschrijdt | De noodstop wordt ingeschakeld volgens de geconfigureerde veiligheidsstopmodus.
| PL d Cat. 3 SIL 2 | |
| 3 | SLS Joint Speed Limit SLS (Joint Speed Limit) | Als een van de astoerentallen de geconfigureerde limiet overschrijdt | De noodstop wordt ingeschakeld volgens de geconfigureerde veiligheidsstopmodus.
| PL d Cat. 3 SIL 2 | |
| 4 | SLT-koppelbegrenzing SLT (Joint Torque Limit) | Als het koppel dat op elke as wordt toegepast de vooraf gedefinieerde limiet overschrijdt | De noodstop wordt ingeschakeld volgens de geconfigureerde veiligheidsstopmodus.
| PL d Cat. 3 SIL 2 | |
| 5 | Botsingsdetectie Botsingsdetectie | Als een van de op elke as toegepaste koppels de limiet voor de geconfigureerde gevoeligheid voor botsingsdetectie overschrijdt | De noodstop wordt ingeschakeld volgens de geconfigureerde veiligheidsstopmodus.
| PL d Cat. 3 SIL 2 | |
| 6 | TCP/Robot positielimiet TCP/Robot positielimiet | Als de TCP of robot (inclusief de vorm van het gereedschap) het geconfigureerde bereik van de ruimtelimiet overschrijdt of overschrijdt | De noodstop wordt ingeschakeld volgens de geconfigureerde veiligheidsstopmodus.
| PL d Cat. 3 SIL 2 | |
| 7 | TCP-oriëntatielimiet TCP-oriëntatielimiet | Als het verschil tussen de ingestelde richting en de TCP-richting binnen de Tool Orientation Limit Zone de geconfigureerde limiet overschrijdt | De noodstop wordt ingeschakeld volgens de geconfigureerde veiligheidsstopmodus.
| PL d Cat. 3 SIL 2 | |
| 8 | TCP-snelheidslimiet TCP-snelheidslimiet | Als de TCP-snelheid de geconfigureerde limiet overschrijdt | De noodstop wordt ingeschakeld volgens de geconfigureerde veiligheidsstopmodus.
| PL d Cat. 3 SIL 2 | |
| 9 | TCP-limiet forceren TCP-limiet forceren | Als de externe kracht die wordt toegepast op de TCP de geconfigureerde limiet overschrijdt | De noodstop wordt ingeschakeld volgens de geconfigureerde veiligheidsstopmodus.
| PL d Cat. 3 SIL 2 | |
| 10 | Robot momentum limiet Robot momentum limiet | Als het momentum van de robot de geconfigureerde limiet overschrijdt | De noodstop wordt ingeschakeld volgens de geconfigureerde veiligheidsstopmodus.
| PL d Cat. 3 SIL 2 | |
| 11 | Limiet voor vermogen van robot Limiet voor vermogen van robot | Als het mechanische vermogen van de robot de geconfigureerde limiet overschrijdt | De noodstop wordt ingeschakeld volgens de geconfigureerde veiligheidsstopmodus.
| PL d Cat. 3 SIL 2 |