Wrijvingskalibratie

Deze functie voert een automatische kalibratie uit van de wrijving, gemaakt vanuit de robotas in A-Series.

De wrijvingskalibratie wordt uitgevoerd tijdens de eerste productiefase en kan opnieuw worden uitgevoerd als er onderhoud nodig is. Wrijvingskalibratie moet worden uitgevoerd nadat de robot voldoende is opgewarmd om te zorgen voor optimaal direct aanleren en botsingdetectie. Als warming-up wordt aanbevolen de robot 3 - 4 minuten langs alle assen te laten bewegen na een koude start. Als de robotbeweging te snel is, als de ondersteunende kracht te groot is tijdens direct aanleren of als zich regelmatig botsingdetectie voordoet bij standaardgevoeligheid voor botsingdetectie, wordt aangeraden de wrijvingskalibratie opnieuw uit te voeren.

1. Tik op de knop Instellingen in het hoofdmenu en selecteer Wrijvingskalibratie. 
2. Selecteer de as om de wrijving te kalibreren.
3. Voer de startpositie van de wrijvingskalibratie in volgens de hoekbereik van de startpositie van elke as.
4. Voer de te meten bereik in vanaf de startpositie van de wrijvingskalibratie volgens het hoekbereik.
   • Het is aanbevolen om het bedieningsbereik van de robot zoveel mogelijk op te nemen.
5. Tik op de knop Automatisch berekenen.
6. Tik op de knop Bewegingscontrole in het pop-upvenster voor de controle van de automatisch gemeten beweging.
   • De controle van de automatisch gemeten beweging wordt uitgevoerd in de volgorde van de geselecteerde assen, nadat de hele as naar de startpositie is verplaatst.
   • De controle van de automatisch gemeten beweging stopt wanneer op de stopknop wordt gedrukt.
7. Na de controle van de automatisch gemeten beweging tikt u op de knop Automatisch berekenen in het pop-upvenster Automatisch berekenen.
   • De automatische berekening wordt uitgevoerd in de volgorde van de geselecteerde assen, nadat de hele as naar de startpositie is verplaatst.
   • Automatisch berekenen stopt wanneer op de stopknop wordt gedrukt.
8. Wanneer Automatisch berekenen van de geselecteerde assen is voltooid, wordt het resultaat van de wrijvingskalibratie op elke as weergegeven.
   • Succesvolle resultaten worden in het groen weergegeven en mislukte resultaten in het grijs.
9. Tik op de knop Bevestigen.

Opmerking

In de volgende gevallen moet u wrijving opnieuw kalibreren:

1. Als meer dan één gewrichtsmodule is vervangen
2. Als directe instructie niet goed werkt, zelfs niet wanneer de het toolgewicht en het middelpunt van het gewicht correct zijn ingesteld

Aarschuwing

De wrijvingskalibratie moet worden uitgevoerd bij een temperatuur van ten minste 40 °C (313 K) of hoger gedurende de opwarming voor elke as van de robot. Doosan Robotics aanvaardt geen verantwoordelijkheid voor problemen met de bewegingen van de robot of verschillende andere problemen die veroorzaakt worden door het niet naleven van deze voorwaard