Vaardigheid - Probeer Pick & Place-samples

OPTIONEEL NORMAAL 20 MIN.

Dit voorbeeld wordt gemaakt in de Task Builder. De Task Writer ondersteunt de vaardigheidsfunctie niet.

Let op.

• Lees en volg voordat u het monster probeert Voorzorgsmaatregelen voor gebruik. Zie voor meer informatie DEEL 1. Veiligheidshandleiding.

1. Selecteer Taaksamensteller in het onderste menu.
2. Selecteer het pictogram werkcel-item selecteren > grijper.
3. Selecteer de grijper die is geregistreerd als een werkcel-item. Dit voorbeeld kan niet worden geprobeerd als er geen grijper is geregistreerd als een werkcel-item.
4. Druk op de knop > om het werkcel-item te registreren als het geselecteerde werkcel-item.
5. Druk op de knop volgende.
6. Voer de taaknaam in.
7. Druk op bevestigen.
   

   

   
   
   
8. Selecteer de opdracht MainSub op de tweede regel van de takenlijst. Er wordt een nieuwe opdracht toegevoegd aan de volgende regel van de geselecteerde regel.
9. Voeg de opdracht Kies vaardigheid toe.
10. Voeg de opdracht plaats vaardigheid toe.
11. Selecteer de opdracht kiezen op de derde regel van de takenlijst.
12. Selecteer het tabblad eigenschap.
13. Druk op de werkcel item Actie om het menu uit te vouwen. Als het werkcel-item van de grijper is geselecteerd, kan de werking van de grijper worden getest tijdens de actie werkcel-item.
    

    

    
    
    
14. Om de grijper te testen, drukt u op de grijpknop en voert u een grijpbeweging uit.
15. Om de grijper te testen, drukt u op de ontgrendelknop en laat u de grijper los.
    

    

    
    
    
16. Bij lichte werkstukken plaatst u het werkstuk in de grijper en drukt u op de grijpknop om de robot het werkstuk vast te laten houden. Het geven van onderwijs terwijl de grijper een werkstuk vasthoudt kan helpen een nauwkeurige positie te bepalen.
    • Het is echter niet verplicht om de robot tijdens het lesgeven een werkstuk vast te houden, maar een voorbeeld.
    • In het geval van zware werkstukken kunnen zich gevaarlijke situaties voordoen, omdat de grijper het werkstuk kan verliezen.
    • Bij zware werkstukken moet het gereedschapsgewicht van de gereedschapsinstellingen het gereedschapsgewicht en het werkstukgewicht omvatten.
17. Gebruik direct lesgeven om de robot naar het punt te verplaatsen waar Pick zal worden uitgevoerd.
    • Houd de handgeleidingsknop in de cockpit ingedrukt om de robot te verplaatsen.
18. Druk op de knop Get pose van de Picking pose.
19. Druk op de bevestigingstoets.
    

    

    
    
    
20. Gebruik direct lesgeven om de robot naar het punt te verplaatsen waar plaats zal worden uitgevoerd.
21. Druk op de knop Get pose van de pose plaatsen.
22. Om het werkstuk uit de grijper te verwijderen, drukt u op de ontgrendelknop.
23. Druk op de bevestigingstoets.
    

    

24. Als u gedetailleerde instellingen voor de opdrachten Kies en plaats voor vaardigheden wilt instellen, selecteert u de opdracht kiezen op de derde regel van de takenlijst.
25. Druk op de geavanceerde optie om het menu uit te vouwen en stel het als volgt in: Gebruik standaardwaarden voor items die hieronder niet worden beschreven.
    1. Ingangsrichting: Z-as
       • Hiermee wordt de richting voor het invoeren van de Pick Position ingesteld.
    2. Benaderingsafstand: 100 mm
       • Hiermee wordt de afstand ingesteld vlak voordat de robot de Pick-positie nadert. Het zorgt voor voldoende afstand bij benadering.
    3. Inschuifafstand: 100 mm
       
       • Hiermee wordt de afstand ingesteld nadat de robot in de ingestelde richting uit de Pick-positie is teruggetrokken. Het zorgt voor voldoende inschuifafstand.
    4. Benaderingssnelheid: 100 mm/s
       • De benaderingssnelheid wordt lager ingesteld dan de standaardwaarde wanneer de robot een object nadert.
    5. Nalevingscontrole: Ingeschakeld (groen)
    6. Detectiecontact: Ingeschakeld (groen)
       • Het maakt Compliance Control en contactdetectie mogelijk.
       • Contactkracht: 10 N.
       • Contacttolerantie: 10 mm
       • Kracht: 15 N.
       • Krasverschil: 2 mm
    7. Laat de grijper los voordat u gaat picken: Ingeschakeld (groen)
       • De grijper wordt in de status vrijgeven geplaatst voordat de pick-locatie wordt benaderd.
    8. Gewicht gereedschap: Geen
       • Als het werkstuk niet licht is, moeten het gewicht van het werkstuk en het gewicht van het gereedschap worden opgeteld, als werkcelitem gereedschapsgewicht worden toegevoegd en worden geselecteerd.
26. Druk op de bevestigingstoets.
27. Selecteer de opdracht plaats op de vierde regel van de takenlijst.
28. Druk op de geavanceerde optie om het menu uit te vouwen en stel het als volgt in: Gebruik standaardwaarden voor items die hieronder niet worden beschreven.
    1. Ingangsrichting: Z-as
    2. Benaderingsafstand: 100 mm
    3. Inschuifafstand: 100 mm
    4. Benaderingssnelheid: 100 mm/s
    5. Nalevingscontrole: Ingeschakeld (groen)
    6. Detectiecontact: Ingeschakeld (groen)
       • Het maakt Compliance Control en contactdetectie mogelijk.
       • Contactkracht: 10 N.
       • Contacttolerantie: 10 mm
       • Kracht: 15 N.
    7. Gewicht gereedschap: Geen
29. Druk op de bevestigingstoets.
    

    

    
    
    
30. Gebruik direct lesgeven om de robot naar het punt te verplaatsen waar Pick&Place zal beginnen.
31. Een werkstuk naar de Pick-locatie verplaatsen.
32. Selecteer het tabblad afspelen.
33. Schakel de schakelknop Real Mode in.
34. Stel de snelheidsschuifbalk in op 10-30%.
    • Deze schuifbalk voor de snelheid stelt de ingestelde snelheid van alle opdrachten in op het geselecteerde %.
    • Wanneer een taak voor de eerste keer na de creatie ervan wordt uitgevoerd, kan het uitvoeren ervan op een lage snelheid onverwachte risico's voorkomen.
35. Druk op de knop afspelen.
36. Als de taak zonder problemen is voltooid, stelt u de snelheid weer in op de standaardwaarde, 100%, en test u opnieuw.