TCP-instelling op basis van andere eindeffectors

Als u een symmetrische dubbele grijper gebruikt, wordt het TCP van een eindeffector geconfigureerd op basis van de andere goed geconfigureerde eindeffector. De TCP-offset van een nieuwe eindeffector kan eenvoudig worden geconfigureerd door de pose en het punt op de toolcoördinaat op het TCP aan de kant van de basis van de eindeffector op de Z-as te draaien volgens de ingevoerde hoek.

1. Selecteer het tabblad Tool Center Point van het eindeffectorconfiguratiescherm.
   

   

   
   
2. Tik op de tuimelschakelaar voor Automatisch berekenen.
   

   

    
3. Selecteer het Referentie-eindeffector-item.
   

   

   
   
4. Selecteer de eindeffector die u wilt kopiëren.
   

   

   
   
5. Configureer de toolrotatiehoek op de Z-as van de configuratie-eindeffector en referentie-eindeffector.
   

   

   
   
6. Klik onderaan op de knop Automatisch berekenen, controleer of het berekende TCP-offset automatisch is ingevoerd en klik op de knop Bevestigen.
   

   

   
   

Opmerking

• De configuratie-eindeffector en basiseindeffector moeten symmetrisch staan ten opzichte van de Z-as van de tool.