Scherm Real-modus: Tabblad Eindeffectorinformatie

Het tabblad Eindeffectorinformatie in het scherm Real-modus van Task Builder is als volgt ingedeeld:

Nr.	Item	Omschrijving
1	Real Mode ( )	Hiermee stelt u de testafspeelmodus voor de robot in. Real-modus: Een echte robot wordt in werking gesteld om de taak in de takenlijst te testen. Virtuele modus: De taak in de takenlijst wordt getest in een simulatiescherm.
2	Total time	Toont de totale tijd die is verstreken na uitvoering van de taak.
3	Total count	Toont het totale aantal taakuitvoeringen.
4	Average execution time	Toont de gemiddelde tijd, besteed aan de uitvoering van één cyclus van de taak in de takenlijst.
5	Information Screen Shift Tab	U kunt schakelen tussen het robot Info. Bericht scherm, het eindeffector-informatiescherm en het invoer-/uitvoerinformatiescherm. Tabblad Info. Bericht: Geeft Info. Bericht weer die tijdens het afspelen optreden. Tabblad met informatie over eindeffectors: Toont het middelpunt van de robottool, het toolgewicht en informatie over botsing en kracht. Tabblad met I/O-informatie: Toont de I/O-informatie van de controller en de flens.
6	Tool center point information area	Toont de TCP-informatie die is geconfigureerd met de configuratiefuncties voor het middelpunt en het gewicht van de tool, van de ingestelde TCP-opdracht of de jog.
7	Tool weight information	Toont informatie over het toolgewicht dat is geconfigureerd met de configuratiefuncties voor het middelpunt en het gewicht van de tool, van de ingestelde TCP-opdracht of de jog.
8	Collision information area	Toont de waarde voor botsinggevoeligheid die is ingesteld voor het gebied waarin de robot op dat moment is geplaatst.
9	Force information area	Het geeft de krachtinformatie weer die voorkomt in de coördinatenstelsels Basis, Wereld, Gebruiker en Referentie. Het referentiecoördinatensysteem geeft de kracht weer op basis van de informatie voor het coördinatensysteem die op de robot is toegepast.
10	Speed slider	Hiermee wordt de snelheid van de robot in een real- of een virtuele modus ingesteld.
11	Stop button	Hiermee wordt de huidige taak gestopt.
12	Execute/pause toggle button	Hiermee wordt het werk in de takenlijst uitgevoerd of gepauzeerd.
13	Time	Hiermee wordt de tijd weergegeven die aan de overeenkomstige opdracht/skill is besteed.

Let op

Voordat u een taak uitvoert, voert u deze in de virtuele modus uit om te controleren of de taak werkt zoals u verwacht.
Het wordt aanbevolen om het robotprogramma te testen door tijdelijke waypoints aan te wijzen buiten de werkruimte van een andere machine. Doosan Robotics is niet aansprakelijk voor schade die ontstaat door een programmeerfout of een defecte robot, noch voor schade aan de apparatuur.
De noodstopknop bevindt zich op de instructiependant. Druk in een noodsituatie op de noodstopknop om de robot te stoppen.
In het geval van modellen zonder krachtsensor worden de krachtwaarden (X, Y, Z) niet bewaakt.