De eigenschappen van robotbewegingen begrijpen

VERPLICHT NORMAAL 15 MIN.

Dit is het eigenschappenscherm van de standaardopdrachten Motions, MoveJ en MoveL. Andere bewegingen hebben ook soortgelijke eigenschappen.

Als beweging wordt gemaakt met minimale instellingen, hoeft alleen de pose-informatie (5 in de onderstaande afbeelding) te worden ingevoerd.

	Naam	Beschrijving
1	Annotatie	Beschrijving of annotatie van de opdracht die in het taakvenster te vinden is
2	Coördinaten	MoveJ: Geen MoveL: Berekent de ingevoerde pose-informatie op basis van de coördinaten (BASIS/WERELD/TOOL/GEBRUIKER)
3	Selecteer Verplaats type	Absolute beweging MoveJ: Elke verbinding beweegt naar de doelhoek MoveL: Voert een absolute beweging uit op basis van de doelwaarde op basis van de oorsprong van de geselecteerde coördinaten Relatieve beweging MoveJ: Elke verbinding voert een relatieve beweging uit door de doelhoek vanuit de huidige hoek MoveL: Voert relatieve beweging uit op basis van ingestelde waarde op basis van het huidige punt (relatieve beweging op basis van de geselecteerde coördinaten)
4	Selecteer variabele	Pose-informatie die is geregistreerd als variabelen kan worden geselecteerd
5	Pose-informatie	Pose-informatie is ingevoerd MoveJ: Hoek van elke as ([J1, J2, J3, J4, J5, J6]) MoveL: Positie en rotatie vanuit coördinaten ([X, Y, Z, A, B, C])
6	Snelheidsinstelling	Wereldwijd: Gebruikt de snelheid die is aangewezen als Global in het eigendom van MainSub Lokaal: Elke snelheid wordt aangegeven Apart: MoveJ: Elke snelheid van de verbinding wordt afzonderlijk aangegeven MoveL: Geen Tijd: De bewegingssnelheid van de beweging wordt ingesteld als tijd
7	Bedrijfsmodus	Synchroniseren: De huidige bewegingsopdracht wordt uitgevoerd en de volgende opdracht wordt uitgevoerd Asynchroon: De volgende opdracht wordt tegelijkertijd uitgevoerd wanneer de bewegingsopdracht begint Straal: De asynchrone functie wordt geactiveerd in het radiusgedeelte voordat de bewegingsopdracht het doelpunt bereikt
8	Overvloeimodus	De optie die wordt gebruikt om te bepalen of de voorgaande beweging moet worden genegeerd of overschreven volgens de overvloeimodus van de volgende beweging wanneer de radius is ingesteld als optie van de voorgaande beweging

Bedrijfsmodus

Synchroniseren

U kunt naar de volgende opdracht gaan met Sync wanneer de opdracht die wordt uitgevoerd is voltooid. Deze wordt als standaard ingesteld en in algemene situaties gebruikt.

Asynchroon

Async start de volgende opdracht tegelijkertijd wanneer de bewegingsopdracht begint. Deze wordt gebruikt om verschillende bewegingen soepel met elkaar te verbinden en wordt ook gebruikt wanneer de signaaluitvoer gelijktijdig wordt in- en uitgeschakeld wanneer de beweging begint.

Straal

De optie RADIUS activeert de asynchrone functie in het radiusgedeelte voordat de bewegingsopdracht het doelpunt bereikt. Met deze optie is het mogelijk om soepel verbinding te maken met de volgende bewegingsopdracht zonder de huidige bewegingsopdracht te stoppen. De radius is standaard ingesteld op 0 mm.

Let op.

De optie RADIUS heeft de volgende kenmerken en limieten:

De RADIUS-functie kan alleen worden gebruikt in de synchronisatiemodus.
Condities en berekeningen kunnen worden uitgevoerd in het asynchrone gedeelte binnen de straal.
De straal mag niet groter zijn dan 1/2 van de totale afstand tussen de huidige en doellocatie voordat de beweging wordt uitgevoerd.
- bijv. Als de bewegingsafstand 100 mm is, is de maximale beschikbare radius 50 mm.
Bewegingsopdrachten die het blenden tussen bewegingen niet kunnen toepassen, zijn als volgt: Blending wordt al toegepast in deze commando's, dus het toepassen van radius op deze commando's en het uitvoeren ervan veroorzaakt fouten. Het gebruik van opdrachten, zoals WaitMotion en Stopmotion, kan fouten helpen voorkomen.
- MoveSX, MoveSJ, MovePeriodic, MoveSpiral, MoveB

Overvloeimodus

Dit is de optie die wordt gebruikt om te bepalen of de voorgaande beweging moet worden genegeerd of overschreven volgens de overvloeimodus van de volgende beweging wanneer de radius is ingesteld als optie van de voorgaande beweging.

Dupliceren

Dupliceren is een modus die de voorgaande beweging handhaaft, zodat de volgende beweging kan overlappen met de voorgaande beweging.

Negeren

Negeren negeert en overschrijft de voorgaande beweging om de volgende beweging uit te voeren.