Combinatiemodus instellen

Dit is een functie voor een vloeiende beweging naar het volgende doelpunt als aan een specifieke voorwaarde is voldaan, zonder te stoppen wanneer het doelpunt (waypoint) van de huidige bewegingsopdracht: is bereikt.

Als de radius is ingesteld op 0, wordt de bewegingscombinatiefunctie niet geactiveerd. Dus als de robot het doelpunt van de huidige opdracht bereikt, stopt hij en om vervolgens verder te gaan naar het doelpunt van de volgende bewegingsopdracht.

Overlappen: Wanneer de robot de ingestelde radius van het doelpunt van de bewegingsopdracht bereikt, behoudt hij de snelheid van de huidige opdracht en gaat hij verder naar het doelpunt van de volgende opdracht.

Overschrijven: Wanneer de robot de ingestelde radius van het doelpunt van de bewegingsopdracht bereikt, neemt de snelheid van de huidige opdracht onmiddellijk af en gaat hij verder naar het doelpunt van de volgende opdracht.

Opmerking

Als een vaardigheid wordt toegevoegd of een TCP-instelling wordt uitgevoerd naar het opdrachtenblok dat de instelling voor combinatieradius volgt of als nalevingscontrole of krachtcontrole wordt gebruikt, kan er een fout optreden tijdens de uitvoering. De combinatiebeweging is echter wel beschikbaar als alle opties (wisselknoppen) behalve pose benaderen/terugtrekken zijn uitgeschakeld wanneer een vaardigheid wordt toegevoegd..