De Veligheids-I/O

Deze functie voert veiligheidssignalen in/uit via een redundante terminal. Als een signaal dat afwijkt van het redundante veiligheidsinput- of -outputsignaal wordt gedetecteerd, bepaalt het systeem of het een kortsluiting of een hardwarefout is en stopt de robot met de stopmodus STO. Als u de veiligheids-I/O wilt instellen, gaat u naar de werkcel Robot en selecteert u Robot > Safety I/O.

Instellingen voor de veiligheidsingang

Het kan worden gebruikt als een veiligheidsuitgang door een veiligheidssignaal toe te wijzen aan twee opeenvolgende poorten van de configureerbare digitale uitgang (TBCO).

Signaalnaam	Omschrijving
Emergency Stop (L)	Dit is een interface om een noodstopsignaal te ontvangen van randapparatuur of om aanvullende noodstopschakelaars aan te sluiten. Hoog: Normale werking Laag: Hiermee stopt u de robot volgens de instelling van de stopmodus voor Emergency Stop in de Safety Stop Mode.
Emergency Stop – No Loopback (L)	Dit is een interface om een noodstopsignaal te ontvangen van randapparatuur of om aanvullende noodstopschakelaars aan te sluiten. Dit signaal activeert de veiligheidsuitgang "Emergency Stop – excl. No Loopback Input" niet Hoog: Normale werking Laag: Hiermee stopt u de robot volgens de instelling van de stopmodus voor Emergency Stop in de Safety Stop Mode.
Protective Stop (L)	Deze kan worden aangesloten met beveiligingsapparaten, zoals veiligheidsmatten, lichtgordijnen en laserscanners. Hoog: Normale werking Laag: Hiermee stopt u de robot volgens de instelling van de stopmodus voor de Protective Stop in de Safety Stop Mode.
Protective Stop – STO(L)	Hoog: Normale werking Laag: De voeding naar de motor wordt onmiddellijk gestopt en de remmen worden ingeschakeld om de robot stil te zetten.
Protective Stop – SS1(L)	Hoog: Normale werking Laag: Schakelt de motorstroom uit en activeert de remmen na een gecontroleerde stop.
Protective Stop – SS2(L)	Hoog: Normale werking Laag: De positie wordt gehandhaafd met stroomtoevoer naar de motor en de rem wordt uitgeschakeld na een gecontroleerde stop.
Protective Stop(L) - Auto Reset & Resume (R)	In tegenstelling tot de andere Protective Stop (Veiligheidsstop) kan de status Interrupted (Onderbroken) door dit signaal worden gereset en kan de automatische werking automatisch worden hervat. Dit maakt een automatische herstart mogelijk na een op veiligheid gecontroleerde stop zoals beschreven in ISO TS 15066. Laag: Volg Protective Stop – SS2. Stijgend (Laag naar Hoog): de taak wordt automatisch hervat zonder handmatige reset of hervatting. Waarschuwing Het hervatten van de automatische werking zonder manuele tussenkomst kan gevaarlijk zijn; voer een uitgebreide risicobeoordeling uit om te bevestigen dat het gebruik van dit signaal veilig is
Interlock Reset (R)	Deze wordt gebruikt om de status Interrupted (Onderbroken) te resetten door Protective Stop (Veiligheidsstop) Stijgend (Laag naar Hoog): Reset de herstartvergrendeling en maak terugkeer naar de normale standby-toestand mogelijk
Reduced Speed Activation (L)	Hoog: De robot werkt met de normale snelheid die in de taak is ingesteld. Laag: Bedient de robot met een snelheid die evenredig lager is dan de snelheid die in de taak is ingesteld. De reductieverhouding kan worden aangepast met behulp van de schuifbalk Speed Reduction Ratio (Snelheidsreductieverhouding). Als een signaal wordt gedetecteerd binnen een Collaborative Zone wordt de robot bediend met de kleinere snelheidsreductieverhouding (langzamer) tussen de hoofdsnelheidsreductieverhouding en de snelheidsreductieverhouding van de samenwerkingszone.
3 Pos Enable Switch (H)	Dit is bedieningsapparatuur die wordt gebruikt om een schakelaar met drie standen aan te sluiten. Hoog: Jog/Servo On zijn beschikbaar in de handmatige modus Play/Resume/Servo On zijn beschikbaar in de automatische modus Laag: Jog/Servo On zijn verboden in de handmatige modus Play/Resume/Servo On zijn verboden in de automatische modus
Handguiding Enable Switch (H)	Dit is een signaal voor bedieningstoestemming dat wordt gebruikt om een handgeleidingsschakelaar aan te sluiten. Hoog: Handgeleiding beschikbaar Laag: Handgeleiding niet beschikbaar
HGC End & Task Resume (R)	Deze wordt gebruikt om de uitvoering van het taakprogramma te hervatten nadat de operator de handbesturing (HGC) in de automatische modus heeft gebruikt Stijgend (Laag naar Hoog): Hervat het taakprogramma na de handbesturing.
Safety Zone Dynamic Enable (H)	Het is mogelijk om Space Limit (Ruimtelimiet) en/of de Zone dynamisch te activeren/deactiveren. Hoog: Activeert Space Limit (Ruimtelimiet) of de Zone die is ingesteld om tijdelijk te worden in- of uitgeschakeld door dit signaal Laag: Deactiveert Space Limit (Ruimtelimiet) of de Zone die is ingesteld om tijdelijk te worden in- of uitgeschakeld door dit signaal
Safety Zone Dynamic Enable (L)	Het is mogelijk om Space Limit (Ruimtelimiet) en/of de Zone dynamisch te activeren/deactiveren. Hoog: Deactiveert Space Limit (Ruimtelimiet) of de Zone die is ingesteld om tijdelijk te worden in- of uitgeschakeld door dit signaal Laag: Activeert Space Limit (Ruimtelimiet) of de Zone die is ingesteld om tijdelijk te worden in- of uitgeschakeld door dit signaal
Remote Control Enable (H)	Wordt gebruikt om de modus Remote Control (Afstandsbediening) in te schakelen. Hoog: Remote Control-modus ingeschakeld. Laag: Remote Control-modus uitgeschakeld.

Opschorting van beschermende stopsignalen
Bij robotonderwijs, herstel en handgeleide besturingssituaties kan het de beoogde taak zijn dat de operator de robot nadert.

De functie Opschorting van beschermende stopsignalen is bedoeld om ervoor te zorgen dat het beveiligingsapparaat deze beoogde taak niet verhindert.

Warning

Voer een uitgebreide risicobeoordeling uit om te bevestigen dat het gebruik van deze functie veilig is

De opschorting van de veiligheidsstop-gerelateerde signalen kan per robotstatusgroep worden ingesteld.

De beveiligingsstop-gerelateerde signaalinvoer wordt genegeerd wanneer de robot zich in de status bevindt die is opgenomen in de niet-aangevinkte statusgroep.

Wanneer de robot naar de automatische status gaat, wordt deze functie beëindigd en worden alle signalen die verband houden met de beschermende stop geactiveerd.

Hieronder volgen de beveiligingsstopgerelateerde signalen die kunnen worden opgeschort.

TBSFT - PR
TBCI - Protective Stop (L)
TBCI - Protective Stop - STO (L)
TBCI - Protective Stop - SS1 (L)
TBCI - Protective Stop - SS2 (L)
TBCI - Protective Stop (L) - Auto Reset & Resume (R)

Hieronder volgen de statusgroepen waarin de beveiligingsstopgerelateerde signalen kunnen worden opgeschort en de statussen die deze bevatten.

MANUAL Group- Manual Standby, Manual Jogging, Manual Handguiding
RECOVERY Group- Recovery Standby, Recovery Jogging, Recovery Handguiding
HGC Group- HGC Standby, HGC Running

Instelling veiligheidsuitgang

Het kan worden gebruikt als een veiligheidsuitgang door een veiligheidssignaal toe te wijzen aan twee opeenvolgende poorten van de configureerbare digitale uitgang (TBCO).

Signal Name	Description
Emergency Stop (L)	Dit wordt gebruikt om aan te geven dat een noodstop is vereist voor randapparatuur, bijv. wanneer - De noodstopknop wordt ingedrukt op robotaccessoires (Teach pendant, Smart Pendant, Noodknopkastje) - Noodstop vanaf de speciale veiligheidsingang - Noodstop (L) vanaf de configureerbare veiligheidsingang - Noodstop - Geen Loopback(L) vanaf de configureerbare veiligheidsingang. Hoog: Normale werking Laag: Noodstop vereist
Emergency Stop – excl. No Loopback Input (L)	Dit wordt gebruikt om aan te geven dat een noodstop is vereist voor randapparatuur, bijv. wanneer - De noodstopknop wordt ingedrukt op robotaccessoires (Teach pendant, Smart Pendant, Noodknopkastje) - Noodstop vanaf de speciale veiligheidsingang - Noodstop (L) vanaf de configureerbare veiligheidsingang Het geval van Noodstop - Geen Loopback(L) vanaf de configureerbare Veiligheidsingang is UITGESLOTEN. Deadlocks kunnen worden voorkomen door het noodstopsignaal niet terug te sturen naar het randapparaat dat oorspronkelijk het noodstopsignaal naar de robot stuurde. Hoog: Normale werking Laag: Noodstop vereist
Safe Torque Off (L)	Hoog: Robot staat niet in de status Servo Off, Emergency Stop Laag: Robot staat in de status Servo Off of Emergency Stop
Safe Operating Stop (L)	Hoog: Robot staat niet in de Standby-status. Laag: Robot staat in stand-by, en stilstandbewaking is geactiveerd.
Abnormal (L)	Hoog: Robot staat niet in de status Interrupted, Recovery of Auto Measure Laag: Robot staat in de status Interrupted, Recovery of Auto Measure
Normal Speed (L)	Hoog: Robot werkt met verminderde snelheid vanwege de externe veiligheidsingang Reduced Speed Activation (Activatie verminderde snelheid) Laag: Robot werkt op normale snelheid
Reduced Speed (L)	Hoog: Robot werkt op normale snelheid Laag: Robot werkt met verminderde snelheid vanwege de externe veiligheidsingang Reduced Speed Activation (Activatie verminderde snelheid)
Auto Mode (L)	Hoog: De robot staat niet in Auto Mode (Automatische modus) Laag: De robot staat in Auto Mode (Automatische modus)
Manual Mode (L)	Hoog: De robot staat niet in Manual Mode(Handmatige modus) Laag: De robot staat in Manual Mode (Handmatige modus)
Remote Control Mode (L)	Hoog: De robot staat niet in Remote Control Mode (Afstandsbedieningsmodus) Laag: De robot staat in Remote Control Mode (Afstandsbedieningsmodus)
Standalone Zone (L)	Hoog: Het TCP van de robot bevindt zich in een Collaborative Zone (Collaboratieve zone) Laag: Het TCP van de robot bevindt zich niet in een Collaborative Zone (Collaboratieve zone)
Collaborative Zone (L)	Hoog: Het TCP van de robot bevindt zich niet in een Collaborative Zone (Collaboratieve zone) Laag: Het TCP van de robot bevindt zich in een Collaborative Zone (Collaboratieve zone)
High Priority Zone (L)	Hoog: Het TCP van de robot bevindt zich niet in een Collision Sensitivity Reduction Zone (Botsinggevoeligheidsreductiezone) en niet in een High Priority Zone (Zone met hoge prioriteit) optie aangevinkt Custom Zone (Aangepaste zone) Laag: Het TCP van de robot bevindt zich in een Collision Sensitivity Reduction Zone (Botsinggevoeligheidsreductiezone) of in een High Priority Zone (Zone met hoge prioriteit) optie aangevinkt Custom Zone (Aangepaste zone)
Tool Orientation Limit Zone (L)	Hoog: Het TCP van de robot bevindt zich niet in een Tool Orientation Limit Zone (Tooloriëntatielimietzone) Laag: Het TCP van de robot bevindt zich in een Tool Orientation Limit Zone (Tooloriëntatielimietzone)
Designated Zone (L)	Deze optie wordt gebruikt om te bevestigen dat het TCP (Tool Center Point) zich in de gebruikerszone bevindt. Het Designated Zone-signaal dat is gedefinieerd in de UI voor de instelling van de veiligheidsuitgang kan worden geselecteerd in de UI voor de instelling van de zone Hoog: Indien het TCP zich niet binnen een Zone bevindt die verbonden is met de veiligheidsoutput van de Designated Zone (aangewezen zone) Laag: Indien het TCP zich binnen een Zone bevindt die verbonden is met de veiligheidsoutput van de Designated Zone (aangewezen zone)