Uitlijnen op basis van het doel

Dit is een handige functie als het werkstuk voor werkstukinstructie in een asrichting is uitgelijnd met het TCP. Als u instructie wilt uitvoeren nadat de pose is vergrendeld, gebruikt u de directe leerfunctie van het vlak of de lijn met cockpitknoppen.

Voer de onderstaande stappen uit om het TCP van de robot uit te lijnen op basis van het doel:

1. Selecteer het tabblad Uitlijnenen vervolgens het tabblad Parallel aan doel.
   

   

2. Selecteer de referentiecoördinaten voor uitlijning.
   

   

   
   
3. Selecteer de toolas die u wilt uitlijnen.
   

   

4. Verplaats de robot naar de gewenste positie en tik op Punt 1.
5. Tik op de knop Pose opslaan van Punt 1.
   • Punt 2 en Punt 3 worden op dezelfde manier ingesteld. Wanneer de instelling is voltooid, hebt u een virtueel vectorgebied ingesteld op basis van de drie punten.
     

     

6. (Optioneel) Als u de TCP-richting en positie samen wilt instellen, drukt u op de wisselknop van Punt 4, beweegt u de robot naar de gewenste positie en tikt u op de knop Pose opslaan.
7. Tik en houd de knop As uitlijnen ingedrukt om de as uit te lijnen.
   • Plaats de 6-assige kop 150 mm boven het doel in de richting van de Z-as.