Functionele beperkingen voor elke serie robots
De verschillende robotseries (A-, As-, E-, M/H-, P-serie) beperken het gebruik van functies als volgt:
Stroomgebaseerd: De stroom van de die motor op elk gewricht zit.
FTS-gebaseerd: Er wordt gebruik gemaakt van een op het uiteinde van de robot geplaatste FTS (force torque sensor of krachtkoppelsensor).
JTS-gebaseerd: Er wordt gebruik gemaakt van de op elk gewricht geplaatste JTS (joint torque sensors of gewrichtskoppelsensoren).
Kenmerken | A/E-serie (stroomgebaseerd) | A-serie S (op basis van stroom en | M-serie (JTS-gebaseerd) | H-serie (JTS-gebaseerd) | P-serie (JTS-gebaseerd) |
Direct leren - vrije beweging | O | O (stroomgebaseerd) | O | O | O |
Direct leren - beperkte beweging | X | O(FTS-gebaseerd) | O | O | O |
Collision Detection (Botsingdetectie) | O | O (stroomgebaseerd) | O | O | O |
Meting installatiepose | X | O(FTS-gebaseerd) | O | X(kan alleen worden gebruikt op vloeren) | X(kan alleen worden gebruikt op vloeren) |
Meting toolgewicht | X | O(FTS-gebaseerd) | O | O | O |
Meting gewicht werkstuk | X | O(FTS-gebaseerd) | O | O | O |
Functie Porren | X | X | O | O | O |
Krachtregeling | O (instelling alleen beschikbaar in drie verschuivingsrichtingen, behalve rotatie) | O(FTS-gebaseerd) | O | O | O |
Controle naleving | O (instelling alleen beschikbaar in drie verschuivingsrichtingen, behalve rotatie) | O(FTS-gebaseerd) | O | O | O |
Functionele grenzen van de krachtbewaking voor elke robotserie
U kunt de teach pendant en DART-Studio gebruiken om de krachtgegevens te controleren. U kunt ook het DRL-commando (Check_force_condition()) gebruiken om de krachtgegevens extern te controleren.
Als de palletiseermodus is ingesteld op "ON": Dezelfde besturings-/bewakingsfuncties als in de UIT-stand zijn beschikbaar, behalve voor robots van de H, P-serie.
Kenmerken | A/E-serie (op basis van stroom) | A-serie S (op basis van stroom en | M-serie (JTS-gebaseerd) | H-serie (JTS-gebaseerd) | P-serie (JTS-gebaseerd) |
|---|---|---|---|---|---|
Krachtregeling | O (instelling alleen beschikbaar in drie verschuivingsrichtingen, exclusief rotatie) | O (op basis van FTS) | O | O | O |
O (Als de palletiseermodus is ingesteld op "ON": Uitgang krachtregeling beperkt (Basis Rx, Ry oriëntatie) 1)) | O (Als de palletiseermodus is ingesteld op "ON": Uitgang krachtregeling beperkt (Basis Rx, Ry oriëntatie) 1)) | ||||
Conformiteitscontrole | O (instelling alleen beschikbaar in drie verschuivingsrichtingen, exclusief rotatie) | O (op basis van FTS) | O | O | O |
O (Als de palletiseermodus is ingesteld op "ON": Uitgang conformiteitscontrole beperkt (Basis Rx, Ry oriëntatie) 1)) | O (Als de palletiseermodus is ingesteld op "ON": Uitgang conformiteitscontrole beperkt (Basis Rx, Ry oriëntatie) 1)) | ||||
Krachtbewaking (Teach Pendant) | X | O (op basis van FTS) | O (Krachtwaarde van "0" getoond voor het gedeelte singulariteit) | O (Krachtwaarde van "0" getoond voor het gedeelte singulariteit) | O (Krachtwaarde van "0" getoond voor het gedeelte singulariteit) |
O (Als de palletiseermodus is ingesteld op "ON": 4-Vrijheidsgraden voorzien voor de basis (x, y, z, Rz)) | O (Als de palletiseermodus is ingesteld op "ON": 4-Vrijheidsgraden voorzien voor de basis (x, y, z, Rz)) | ||||
Krachtbewaking (DART-studio) | O (Krachtwaarde van "0" getoond voor het gedeelte singulariteit) | O (op basis van FTS) | O (Krachtwaarde van "0" getoond voor het gedeelte singulariteit) | O (Krachtwaarde van "0" getoond voor het gedeelte singulariteit) | O (Krachtwaarde van "0" getoond voor het gedeelte singulariteit) |
O (Als de palletiseermodus is ingesteld op "ON": 4-Vrijheidsgraden voorzien voor de basis (x, y, z, Rz)) | O (Als de palletiseermodus is ingesteld op "ON": 4-Vrijheidsgraden voorzien voor de basis (x, y, z, Rz)) | ||||
Krachtbewaking (Bij gebruik van DRL-commando's: | O (Krachtwaarde van "0" getoond voor het gedeelte singulariteit) | O (op basis van FTS) | O (Krachtwaarde van "0" getoond voor het gedeelte singulariteit) | O (Krachtwaarde van "0" getoond voor het gedeelte singulariteit) | O (Krachtwaarde van "0" getoond voor het gedeelte singulariteit) |
O (Als de palletiseermodus is ingesteld op "ON": 4-Vrijheidsgraden voorzien voor de basis (x, y, z, Rz)) | O (Als de palletiseermodus is ingesteld op "ON": 4-Vrijheidsgraden voorzien voor de basis (x, y, z, Rz)) |
1) Beperking van de regeluitgang (Basis Rx, Ry oriëntatie): De kracht- of conformiteitscontrolewaarde voor de basis Rx- of Ry-oriëntatie is niet uitgevoerd. Het invoeren van de kracht- of conformiteitscontrolewaarde van de betreffende as (basis Rx, Ry) heeft geen effect en wordt genegeerd als "0".