De beweging van de robot begrijpen

VERPLICHT EENVOUDIG 5 MIN.

Doosan Robotics-robots bieden negen bewegingen. De robotbeweging wordt geregeld door standaardbewegingen, MoveJ en MoveL, en 7 bewegingen die zijn afgeleid van deze twee bewegingen.

Soorten robotbeweging

	Beweging	Functie
1	MoveJ	Elk gewricht van de robot beweegt van de huidige hoek naar de doelhoek en stopt gelijktijdig Voer de hoek van het doelgewricht in: JOINT1, Joint2, JOINT3, Joint4, Joint5,
2	MoveL	Robot beweegt naar het doelpunt terwijl de robot TCP recht blijft Voer de doelpositie- en rotatiewaarden in: X, Y, Z, A, B,
3	MoveSJ	Robot beweegt door alle hoeken die door de robot zijn ingesteld Continue beweging van MoveJ-beweging Omdat het een beweging van de robotverbinding is, kan het pad niet worden geschat
4	MoveSX	Robot TCP beweegt door alle punten Continue beweging van de MoveL-beweging Een recht pad wordt gehandhaafd
5	MoveJX	De robothouding wordt aangeduid als de robot TCP naar het doelpunt beweegt Beweging van MoveJ naar het doelpunt (X, Y, Z, A, B, C) Omdat het een beweging van de robotverbinding is, kan het pad niet worden geschat
6	MoveC	Robot TCP beweegt naar doelpunt terwijl een boog in stand wordt gehouden
7	MoveB	Robot beweegt naar het uiteindelijke doelpunt door een sectie die bestaat uit continue rechte lijnen en bogen
8	MoveSpiral	Robot beweegt van het spiraalmiddelpunt naar de maximale radius
9	MovePeriodic	Robot beweegt in een pad met een constante amplitude en cyclus

MoveJ&MoveL

Voordat u robotbeweging gebruikt, is het van cruciaal belang dat u de standaardbewegingen MoveJ en MoveL begrijpt.

J in MoveJ verwijst naar gewrichten. In deze beweging beweegt elke verbinding naar de doelhoek en stopt tegelijkertijd.
L in MoveL verwijst naar lineair. In deze beweging beweegt de TCP op het roboteinde met lineaire beweging naar de doelpositie (positie en hoek).

	Type	MoveJ	MoveL
1	Verplaats methode	Alle gewrichten van de robot bewegen van de huidige hoek naar de doelhoek en stoppen gelijktijdig	TCP op het roboteinde beweegt met lineaire beweging naar de geselecteerde coördinaten
2	Voordeel	Snelle bewegingssnelheid Niet beïnvloed door een robotsingulariteit	Als het TCP-pad een rechte lijn handhaaft, kan het bewegingspad van de robot worden geschat Als het doelpunt wordt aangegeven met behulp van positie en rotatie (X, Y, Z, A, B, C) kan het eindpunt van de robot bij benadering worden geschat
3	Nadeel	Als alle assen tegelijkertijd naar de doelhoek draaien, kan het bewegingstraject niet worden geschat Omdat de doelhoek wordt aangegeven met de hoek van elke as, is het moeilijk om het eindpunt van de robot en de positie van de robot te schatten	De bewegingssnelheid is relatief lager dan die van MoveJ Beïnvloed door een robotsingulariteit
4	Gebruik	Omdat het niet wordt beïnvloed door een robot-singulariteit, wordt het gebruikt om singulariteiten te vermijden Het is ideaal voor het verplaatsen van lange afstanden	Het is ideaal in het vermijden van objecten en fijne beweging