Handmatige modus

Dit is de modus waarin de robot werkt volgens de directe gebruikersbediening. De robot werkt alleen als er op een actieknop wordt gedrukt, het loslaten van de knop resulteert in het stoppen van de betreffende actie.

• In de handmatige modus is de TCP-bewegingssnelheid beperkt tot minder dan 250 mm/s volgens de veiligheidsvoorschriften voor robots. Tijdens handmatige begeleiding zijn de TCP- en gewrichtssnelheid echter beperkt tot lager dan de drempelwaarden van Gereduceerde status zoals ingesteld onder WCM > Robot > Robotlimieten.
• Als de resultaten van de risicobeoordeling aangeven dat een 3-positieschakelaar noodzakelijk is, kan deze 3-positieschakelaar worden aangesloten vanuit de I/O met behulp van de instelling onder WCM > Robot > Veiligheids-I/O. In dit geval moet de Enable Switch in de middelste stand voor inschakelen worden gezet om de robot in de handmatige modus en met Servo On te kunnen gebruiken.

In de handmatige modus is het mogelijk om de randapparatuur van de robot te configureren vanuit de Workcell Manager of om robottaken te programmeren vanuit de Task Builder en Task Writer, en als de robot niet normaal kan worden bediend, bijvoorbeeld omdat de robot de veiligheidsdrempel overschrijdt, kan de Recovery-functie worden uitgevoerd om de normale werking te herstellen.