Overzicht van de basisconcepten achter de opdracht taak Editor verplaatsen

Doosan Robotics robots bieden 9 bewegingen. Robotbeweging wordt geregeld door standaardbewegingen, MoveJ en MoveL, en 7 bewegingen die zijn afgeleid van deze twee bewegingen.

Typen robotbeweging

	Beweging	Functie
1	MoveJ	Elk gewricht van de robot beweegt van de huidige hoek naar de doelhoek en stopt tegelijkertijd Voer de doelverbindingshoek in: JOINT1, Joint2, JOINT3, Joint4, Joint5, Joint6
2	MoveL	Robot beweegt naar het doelpunt terwijl de TCP van de robot recht blijft Voer doelpositie en rotatiewaarden in: X, Y, Z, RZ, RY, RX
3	MoveSJ	Robot beweegt in alle hoeken die door de robot zijn ingesteld Beweging van de splines van de gewrichten Omdat het een robotbeweging is, kan het pad niet worden geschat
4	MoveSX	Robot TCP beweegt over alle punten Beweging van de spline
5	MoveJX	De robothouding wordt aangewezen als de robot-TCP naar het doelpunt gaat MoveJ-beweging naar het doelpunt (X, Y, Z, RZ, RY, RX) Omdat het een robotbeweging is, kan het pad niet worden geschat
6	MoveC	Robot TCP beweegt naar doelpunt terwijl een boog wordt gehandhaafd
7	MoveB	Robot beweegt naar het laatste doelpunt door een sectie bestaande uit continue rechte lijnen en bogen
8	MoveSpiral	Robot beweegt van het spiraalmiddelpunt naar de maximale radius
9	MovePeriodic	Robot beweegt in een pad met een constante amplitude en cyclus

MoveJ&MoveL

Voordat robotbeweging wordt gebruikt, is het van essentieel belang dat u de standaardbewegingen MoveJ en MoveL begrijpt.

J in MoveJ verwijst naar gewrichten. In deze beweging beweegt elk gewricht naar de doelhoek en stopt tegelijkertijd.
L in MoveL verwijst naar lineair. In deze beweging beweegt de TCP aan het robotuiteinde met lineaire beweging naar de doelpositie (positie en hoek).

	Type	MoveJ	MoveL
1	Verplaatsingsmethode	Alle gewrichten van de robot bewegen van de huidige hoek naar de doelhoek en stoppen tegelijkertijd	TCP aan het roboteinde beweegt met lineaire beweging naar de geselecteerde coördinaten
2	Voordeel	Hoge bewegingssnelheid Niet beïnvloed door een robot singulariteit	Aangezien TCP-pad een rechte lijn handhaaft, kan het bewegingspad van de robot worden geschat Zoals het doelpunt wordt aangegeven met behulp van positie en rotatie (X, Y, Z, RZ, RY, RX), kan het eindpunt van de robot bij benadering worden geschat
3	Nadeel	Aangezien alle assen tegelijkertijd naar de doelhoek draaien, kan het bewegingspad niet worden geschat Aangezien de doelhoek wordt aangegeven met de hoek van elke as, is het moeilijk om het eindpunt en de positie van de robot te schatten	Bewegingssnelheid is relatief langzamer dan MoveJ Beïnvloed door een robot singulariteit
4	Gebruik	Omdat het niet wordt beïnvloed door een robot singulariteit, wordt het gebruikt om singulariteiten te vermijden Het is ideaal voor het verplaatsen van lange afstanden	Het is ideaal voor het vermijden van voorwerpen en fijne bewegingen