I/O veiligheidssignaal

Deze functie wordt gebruikt om veiligheidsgerelateerde signalen naar de redundante klemmen in- en uit te voeren. Als een van de veiligheidsingangs-/uitgangssignalen een ander redundant signaal heeft, wordt een open circuit of hardwarestoring vastgesteld en wordt de robot in de STO-stopmodus gestopt. I/O veiligheidssignaal kan worden ingesteld in Robotparameters > Veiligheidsinstellingen > Veiligheid I/O.

Instelling veiligheidsingang

Naam signaal	Beschrijving
Noodstop (L)	Dit wordt gebruikt voor het ontvangen van een noodstopsignaal van het robotapparaat of voor het aansluiten van een noodstopschakelaar die extra rondom de robot is geïnstalleerd. Hoog: Normale werking Laag: Hierdoor stopt de robot volgens de veiligheidsstopmodus van de noodstop die is ingesteld in de veiligheidsstopmodus .
Noodstop – geen lus (L)	Dit wordt gebruikt voor het ontvangen van een noodstopsignaal van het robotapparaat of voor het aansluiten van een noodstopschakelaar die extra rondom de robot is geïnstalleerd. Dit signaal schakelt de -Noodstop - Excl. Geen lusback-ingang” veiligheidsuitgang. Hoog: Normale werking Laag: Hierdoor stopt de robot volgens de veiligheidsstopmodus van de noodstop die is ingesteld in de veiligheidsstopmodus .
Veiligheidsstop (L)	Het kan worden gebruikt in combinatie met veiligheidsvoorzieningen zoals veiligheidsmatten, lichtgordijnen, laserscanners, enz. Hoog: Normale werking Laag: Hierdoor stopt de robot volgens de veiligheidsstopmodus die is ingesteld in de veiligheidsstopmodus .
Veiligheidsstop - STO (L)	Hoog: Normale werking Laag: Het onderbreekt onmiddellijk de voeding naar de motor en activeert de remmen om de robot te dwingen te stoppen.
Veiligheidsstop - SS1 (L)	Hoog: Normale werking Laag: Na een regelstop wordt de voeding naar de motor onderbroken en worden de remmen geactiveerd.
Veiligheidsstop - SS2 (L)	Hoog: Normale werking Laag: Na een regelstop, Safe Operating Stop
Veiligheidsstop (L) - automatisch resetten en hervatten (R)	In tegenstelling tot Protective Stop kan dit signaal de onderbroken status resetten en de werking automatisch hervatten. Hierdoor wordt automatisch opnieuw starten mogelijk na een veiligheidsspecificatie bewaakte stop, zoals beschreven in ISO TS 15066. Laag: Deze volgt de veiligheidsstop - SS2. Stijgend (laag naar hoog): De werking wordt automatisch hervat zonder handmatige reset of hervatten. Waarschuwing Het automatisch hervatten van de werking zonder directe tussenkomst kan gevaarlijk zijn. Er moet een uitgebreide risicobeoordeling worden uitgevoerd om te garanderen dat het veilig is om dit signaal te gebruiken.
Reset vergrendeling (R)	Dit wordt gebruikt om een status te resetten die is gewijzigd in onderbroken door beveiligingsstop. Stijgend (laag naar hoog): Hierdoor kan de vergrendeling worden gereset en weer in de normale stand-bymodus worden gezet.
Activering gereduceerde snelheid (L)	Hoog: Bedient de robot met de normale snelheid die is ingesteld in de taak. Laag: Hij bedient de robot met een snelheid die proportioneel lager is dan de snelheid die in de taak is ingesteld. De overbrengingsverhouding kan worden aangepast met behulp van de schuifbalk voor de overbrengingsverhouding voor snelheidsvermindering. Wanneer een signaal wordt gedetecteerd binnen de samenwerkingszone , werkt de robot (langzamer) volgens de kleinere verhouding snelheidsreductie tussen de hoofdverhouding snelheidsreductie en de verhouding snelheidsreductie in de samenwerkingszone.
3-standen inschakelschakelaar (H)	Een werkmachtigingssignaal dat wordt gebruikt bij het aansluiten van het apparaat met bedieningsrechten op de schakelaar met 3 standen. Hoog: Jog/servo AAN beschikbaar in de handmatige modus afspelen/hervatten/servo aan beschikbaar in de automatische modus Laag: Jog/servo aan niet beschikbaar in handmatige modus afspelen/Hervatten/servo aan niet beschikbaar in automatische modus.
Schakelaar voor inschakeling handgeleiding (H)	Een werkmachtigingssignaal dat wordt gebruikt bij het aansluiten van het apparaat voor bedieningsmachtigingen op de schakelaar voor het inschakelen van handgeleiding. Hoog: Handgeleiding beschikbaar Laag: Handgeleiding niet beschikbaar
Einde en hervatten HGC (R)	Wanneer de handGuiding-opdracht in de automatische modus wordt uitgevoerd, stopt het taakprogramma. Een signaal dat wordt gebruikt om de uitvoering van het taakprogramma te hervatten nadat de gebruiker de handgeleiding heeft uitgevoerd. Stijgend (laag naar hoog): De uitvoering van het taakprogramma wordt hervat nadat de HandGuiding Control is uitgevoerd.
Veiligheidszone dynamisch inschakelen (H)	Dit kan worden gebruikt om dynamisch in- of uitschakelen van een veilige ruimte limiet of zone. Dit signaal is alleen beschikbaar als Dynamic Zone Enable is ingesteld bij het instellen van de ruimtelimiet en de zone. Hoog: Hierdoor worden ruimtebeperkingen ingeschakeld, zones die tijdelijk door dit signaal zijn in- of uitgeschakeld. Laag: Hiermee worden ruimtelimieten uitgeschakeld, zones die tijdelijk door dit signaal zijn in- of uitgeschakeld.
Veiligheidszone dynamisch inschakelen (L)	Dit kan worden gebruikt om dynamisch in- of uitschakelen van een veilige ruimte limiet of zone. Dit signaal is alleen beschikbaar als Dynamic Zone Enable is ingesteld bij het instellen van de ruimtelimiet en de zone. Hoog: Hiermee schakeltu alle ruimtebeperkingen/zones uit die tijdelijk door dit signaal zijn in- of uitgeschakeld. Laag: Hierdoor worden ruimtebeperkingen/-zones ingeschakeld die tijdelijk door dit signaal zijn in- of uitgeschakeld.
Afstandsbediening inschakelen (L)	Dit wordt gebruikt om de modus afstandsbedieningin te schakelen. Hoog: Hiermee schakelt u de modus afstandsbediening in Laag: Hiermee schakelt u de modus afstandsbediening uit

Opmerking

Laagactieve veiligheidsingangssignalen toegewezen aan SI1 & SI2 of SI3 & SI4 op TBSI zijn test-puls tolerant.
Elke 20 ms is één testpuls met een maximale duur van 1 ms toegestaan.

Ophangen van de signalen van de veiligheidsstop

In situaties waarin de robot wordt onderwezen, hersteld en met de hand geleide besturing, kan de bestuurder die de robot nadert een bedoelde taak zijn.

De functie voor het ophangen van de signalen van de veiligheidsstop is bedoeld om de beveiligingsinrichting niet te beschermen tegen deze beoogde taak.

Waarschuwing

Voer een uitgebreide risicoanalyse uit om te bevestigen dat het gebruik van deze functie veilig is

De opschorting van de signalen met betrekking tot de veiligheidsstop kan per robotstatusgroep worden ingesteld.

De signaalinvoer met betrekking tot de veiligheidsstop wordt genegeerd wanneer de robot zich in de status bevindt die is opgenomen in de groep niet-aangevinkte status.

Wanneer de robot overgaat op de automatische status, wordt deze functie beëindigd en worden alle signalen met betrekking tot de veiligheidsstop geactiveerd.

Hieronder volgen de signalen met betrekking tot de veiligheidsstop die kunnen worden opgeschort.

TBSFT - PR
TBCI - veiligheidsstop (L)
TBCI - veiligheidsstop - STO (L)
TBCI - veiligheidsstop - SS1 (L)
TBCI - veiligheidsstop - SS2 (L)
TBCI - veiligheidsstop (L) - automatisch resetten en hervatten (R)

Hieronder volgen de statusgroepen waarin de signalen die betrekking hebben op de veiligheidsstop kunnen worden onderdrukt en de statussen die deze bevatten.

HANDMATIGE groep - Handmatige stand-by, handmatig joggen, Handgeleiding
HERSTELGROEP - Herstelstand-by, Herstelprocedure, Handguide voor herstel
HGC-groep - HGC-stand-by, HGC actief

Instelling veiligheidsuitgang

Naam signaal	Beschrijving
Noodstop (L)	Wordt gebruikt om de randapparatuur van de robot te waarschuwen dat een noodstop vereist is in de volgende situaties. - Wanneer de noodstopknop op een robotaccessoire wordt ingedrukt (leren hanger, smart hanger of noodstopknop box) - Wanneer een noodstopsignaal wordt ingevoerd naar een speciale veiligheidsingang - Wanneer een noodstopsignaal (L) wordt ingevoerd van een configureerbare ingang naar de veiligheidsingang - Wanneer een noodstop – geen loopback(L) signaal wordt ingevoerd van een configureerbare input terminal naar de Safety Input Hoog: Normale werking Laag: Noodstop vereist
Noodstop - excl. Geen lus-ingang (L)	Wordt gebruikt om de randapparatuur van de robot te waarschuwen dat een noodstop vereist is in de volgende situaties. - Wanneer de noodstopknop op een robotaccessoire wordt ingedrukt (leren hanger, smart hanger of noodstopknop box) - Wanneer een noodstopsignaal (L) wordt ingevoerd van een configureerbare ingang naar de veiligheidsingang - Wanneer een noodstop – geen loopback(L) signaal wordt ingevoerd van een configureerbare input terminal naar de Safety Input Behalve wanneer het signaal Noodstop – geen lus (L) is op een configureerbare veiligheidsingang. Met dit signaal kan een impasse worden voorkomen omdat het noodstopsignaal niet wordt teruggestuurd naar het randapparaat dat het noodstopsignaal heeft verzonden. Hoog: Normale werking Laag: Noodstop vereist
Veilig koppel uit (L)	Hoog: De robot is niet servo uit en niet in de noodstopstatus. Laag: De robot is servo uit en staat in de noodstopstatus.
Veilige bedrijfsstop (L)	Hoog: De robot bevindt zich niet in de stand-bymodus. Laag: De robot bevindt zich in de stand-bymodus en de stilstandbewaking is ingeschakeld.
Abnormaal (L)	Hoog: De robot bevindt zich niet in de status onderbroken, herstel of automatisch meten. Laag: De robot bevindt zich in de status onderbroken, herstel of automatisch meten.
Normale snelheid (L)	Hoog: De robot werkt met een lagere snelheid als gevolg van een extern veiligheidsingangssignaal voor activering van gereduceerde snelheid. Laag: Robot werkt op normale snelheid
Gereduceerde snelheid (L)	Hoog: Robot werkt op normale snelheid Laag: De robot werkt met een lagere snelheid als gevolg van een extern veiligheidsingangssignaal voor activering van gereduceerde snelheid.
Automatische modus (L)	Hoog: De robot bevindt zich momenteel niet in de automatische modus. Laag: De robot bevindt zich momenteel in de automatische modus
Handmatige modus (L)	Hoog: De robot bevindt zich momenteel niet in de handmatige modus. Laag: De robot bevindt zich momenteel in de handmatige modus.
Modus afstandsbediening (L)	Hoog: De robot bevindt zich momenteel niet in de modus afstandsbediening. Laag: De robot bevindt zich momenteel in de modus afstandsbediening.
Zelfstandige zone (L)	Hoog: De TCP van de robot bevindt zich in een van de samenwerkingszones. Laag: De TCP van de robot bevindt zich niet in een samenwerkingszone.
Deelgebied (L)	Hoog: De TCP van de robot bevindt zich niet in een samenwerkingszone. Laag: De TCP van de robot bevindt zich in een van de samenwerkingszones.
Zone met hoge prioriteit (L)	Hoog: De TCP van de robot bevindt zich niet in een Collision Sensitivity Reduction Zone en de optie High Priority Zone is niet ingeschakeld op de Custom Zone. Laag: De TCP van de robot bevindt zich in een van de reductiezones voor botsingsgevoeligheid of de optie Hoge prioriteit zone is ingeschakeld op de aangepaste zone.
Grenszone gereedschapsoriëntatie (L)	Hoog: De TCP van de robot bevindt zich niet in een Tool Orientation Limit Zone. Laag: De TCP van de robot bevindt zich in een van de Tool Orientation Limit zones.
Aangewezen zone (L)	Dit wordt gebruikt om te controleren of het Tool Center Point (TCP) zich binnen de door de gebruiker gedefinieerde zone bevindt. Het toegewezen zonesignaal dat is gedefinieerd in het scherm Instellingen veiligheidsuitgang kan worden geselecteerd in het scherm Zone-instellingen. Hoog: TCP bevindt zich niet binnen een zone die is gekoppeld aan een aangewezen zone -veiligheidsuitgang. Laag: TCP bevindt zich in de zone die is gekoppeld aan een aangewezen zone -veiligheidsuitgang.