Ruimtelimiet en instellingen van zones
Gemeenschappelijk
Effectief gebied kan worden geselecteerd als binnen/buiten.
Vormtype kan worden geselecteerd als bol, cilinder, kubus, gekantelde kubus of meervlaksdoos. Zie voor meer informatie Overzicht van ruimte- en zone-instellingen.
Instelling ruimtelimiet
Space Limit is een functie die een virtuele hek instelt in het buitenste gebied van de robot. U kunt de robot bedienen zonder een ruimtelimiet in te stellen, maar het wordt aanbevolen een ruimtelimiet in te stellen voor veilig gebruik.
U kunt dit instellen door 'Space Limit' te selecteren in Robotparameters > veiligheidszone > Toevoegen > linksboven in het pop-upvenster.
U kunt een van de Robot & Tool Shape/TCP selecteren voor het geïnteresseerde object.
De robot moet zich binnen het gebied met de ruimtelimiet bevinden dat is ingesteld om normaal te worden ingesteld.
Opmerking
Afhankelijk van hoe u deze instelt, bestaat de standaardwaarde van ruimte-uitbreiding.
Gereedschapsvorm instellen, bij het selecteren van 'TCP' voor inspectie, TCP-marge waarde 0 mm
Gereedschapsvorm instellen, bij selectie van 'Robot & Tool Shape' voor inspectie, TCP-marge waarde 0 mm
Gereedschapsvorm niet ingesteld, bij het selecteren van 'TCP' voor inspectie, TCP-marge waarde 0 mm
Gereedschapsvorm niet ingesteld, bij het selecteren van 'Robot & Tool Shape' voor inspectie, TCP-marge waarde 60 mm
De aangepaste zone instellen
Custom Zone is de meest flexibele veiligheidszone waar u vrij veiligheidsparameters kunt instellen. U kunt alle instellingen, zoals robot limieten, veilige stopmodus, gezamenlijke snelheid en hoeklimieten, naar wens configureren.
U kunt dit instellen door 'aangepaste zone' te selecteren in Robotparameters > veiligheidszone > Toevoegen > pop-up linksboven.
Opmerking
Als TCP zich in een positie bevindt waar meerdere gebieden elkaar overlappen, gelden de volgende regels voor elke veiligheidsfunctie afzonderlijk.
Normale modus
Als er geen zones zijn ingesteld op zones met hoge prioriteit, is de meest beperkte veiligheidsgrenswaarde van de overlappende zones de referentie-waarde van de inspectie.
Als er één zone is ingesteld als zone met hoge prioriteit, is de grenswaarde voor die zone de referentie-waarde voor de inspectie.
Als er meer dan twee zones zijn ingesteld als zones met hoge prioriteit, zijn de meest versoepelde veiligheidsgrenswaarden van de zones de inspectiecriteria.
Modus verkleinen
Als er geen zones zijn ingesteld op zones met hoge prioriteit, is de meest beperkte veiligheidsgrenswaarde van de overlappende zones de referentie-waarde van de inspectie.
Als er één zone is ingesteld op een zone met hoge prioriteit, bepaalt de optie negeren voor die zone de referentie-waarde van de inspectie.
Als de optie negeren niet is ingeschakeld, is de meest beperkte veiligheidsgrenswaarde tussen de zone met hoge prioriteit en de Global-Reduced Limit de referentie-waarde voor de inspectie.
Als de optie negeren is ingeschakeld, is de zone met hoge prioriteit de referentiewaarde voor de controle.
Als er meer dan één zone is ingesteld op een zone met hoge prioriteit, bepaalt de optie negeren voor die zone de referentie-waarde van de inspectie.
Als de optie negeren niet is ingeschakeld voor een van de zones met hoge prioriteit, is de zone met de hoogste prioriteit waarvoor de optie negeren niet is ingeschakeld en de meest beperkte veiligheidsgrenswaarde van de Global-Reduced Limit de referentie-waarde van de inspectie.
Als de optie negeren voor alle zones met hoge prioriteit is ingeschakeld, zijn de inspectiecriteria de meest ontspannen veiligheidsgrenswaarde voor zones met hoge prioriteit.
De samenwerkingszone instellen
De Collaborative Zone is een zone ontworpen om veilig met robots te werken. Het biedt limieten voor de robot, zoals de vereiste vertragingssnelheid voor werkzaamheden van dichtbij, en instellingen voor de veilige stopmodus.
U kunt dit instellen door 'Collaborative Zone' te selecteren in Robot parameters > veiligheidszone > Toevoegen > Popup linksboven.
De zone ter voorkoming van verbrijzeling instellen
De zone ter voorkoming van verbrijzeling is een zone ter voorkoming van verbrijzelingsgevaar tussen de robot en andere objecten. Wanneer in deze zone de grens voor botsingen en externe kracht wordt overschreden, wordt de veiligheidsstopmodus ingesteld op RS1 (Reflex Stop) en wordt de botsingsgevoeligheid ingesteld op 100%, zodat wanneer een botsing wordt gedetecteerd, de robot zo gevoelig mogelijk reageert op externe kracht en vervolgens veilig stopt door zwevende reactie.
U kunt dit instellen door 'Crushing Prevention Zone' te selecteren in Robot parameters > veiligheidszone > Toevoegen > Popup linksboven.
De zone voor reductie van botsingsgevoeligheid instellen
De zone voor vermindering van de botsingsgevoeligheid is een zone die de gevoeligheid van de botsingsdetectie van de robot aanpast bij het werken met verschillende materialen of oppervlakken. Het biedt instellingen voor kracht en botsingsgevoeligheid.
U kunt dit instellen door 'Collision Sensitivity Reduction Zone' te selecteren in Robot parameters > veiligheidszone > Toevoegen > linksboven in het pop-upvenster.
De limiet voor gereedschapsoriëntatie instellen
Gereedschapsoriëntatie grenszone is een zone die de oriëntatie van de TCP beperkt. Het zorgt ervoor dat de TCP in een specifieke richting wijst en voorkomt dat de TCP in een onveilige richting wijst door de richting en hoekmarge te definiëren.
U kunt dit instellen door 'Tool Orientation Limit Zone' te selecteren in Robot parameters > veilige zone > Toevoegen > linksboven in het pop-upvenster.