Modus van de robot
Handmatige modus
Dit is de modus waarin de robot werkt volgens directe bediening door de gebruiker. De robot werkt alleen als er een knop wordt ingedrukt die betrekking heeft op een actie, en als de knop wordt losgelaten, wordt de bijbehorende actie gestopt.
In de handmatige modus is de TCP-bewegingssnelheid beperkt tot minder dan 250 mm/s volgens de veiligheidsvoorschriften voor de robot. Bij handgeleiding worden echter de limieten toegepast die zijn ingesteld in Robotparameter > Veiligheidsinstellingen > Robotlimieten.
Als uit de resultaten van de risicoanalyse blijkt dat een inschakelschakelaar met 3 standen nodig is, kan de schakelaar met 3 standen worden aangesloten in Robotparameter> Veiligheidsinstellingen > veiligheids-I/O. In dit geval moet de schakelaar inschakelen in de middelste stand worden gezet, zodat de robot in de handmatige modus kan werken en de servo kan inschakelen.
In de handmatige modus is het mogelijk om robotrandapparatuur te configureren in Robotparameters of robottaken te programmeren in Task Editor, en als de robot niet normaal kan worden bediend om redenen zoals de robot die de veiligheidsdrempel overschrijdt, kan de herstelfunctie worden uitgevoerd om de normale werking te herstellen.
Automatische modus
Dit is de modus waarin de robot werkt zonder directe bediening door de gebruiker. De robot voert de geprogrammeerde taak of voorgedefinieerde sequentie uit met een eenvoudige bedieningsopdracht en zonder extra gebruikersinvoer.
Task Editor kan de geprogrammeerde taak in de virtuele modus verifiëren, uitvoeren in werkelijke werking, en robotgereedschapsgewicht en automatische meetfuncties voor gewichtsmeting uitvoeren.
Als de resultaten van de risicoanalyse aangeven dat een schakelaar voor inschakeling met 3 standen nodig is, kan de schakelaar voor inschakeling met 3 standen worden aangesloten via de Robotparameter > Veiligheidsinstellingen > instelling Robotgrenzen. In dit geval moet de schakelaar inschakelen in de middelste stand worden gezet om af te spelen of te starten, of om de automatische modus te hervatten en de servo in te schakelen.
Andere modus
In tegenstelling tot normale modi, zoals de handmatige modus en de automatische modus, is dit een uitzonderlijke modus.
Deze modus bevat speciale toestanden zoals het opstarten van de controller, initialiseren en toestanden met betrekking tot Backdrive waarbij u de robot met de hand kunt duwen zonder aandrijving.