Veiligheidsspecificatie Stop subfunctie

De veiligheidsspecificatie STOP-subfunctie wordt gebruikt om de robot te stoppen wanneer de veiligheidsgerelateerde bewakingsfunctie limietoverschrijding detecteert, wanneer een stopsignaal wordt ontvangen van de speciale ingang van de veiligheidsgerelateerde stopfunctie of wanneer een stopsignaal wordt ontvangen van de configureerbare ingang van de I/O- set met veiligheidsspecificatie als een van de veiligheidsgerelateerde stopsubfucties.

Opmerking

PFHd (waarschijnlijkheid van een gevaarlijke storing per uur): De kans op gevaarlijke storingen van veiligheidsgerelateerd systeem/subsysteem per uur
PL (prestatieniveau): Het prestatieniveau van veiligheidsgerelateerde componenten (SRP/CS) van het regelsysteem volgens ISO 13849-1
SIL (Safety Integrity Level): Het veiligheidsintegriteitsniveau van veiligheidsgerelateerde elektronische regelsystemen (SRECS of SCS) volgens IEC 62061
Categorie stoppen: De categorie stopfuncties gedefinieerd door IEC 60204-1

Veiligheidsfunctie

Beschrijving

PFHd

PL, SIL

1

STO

(Veilig koppel uit)

&

SBC

(Veilige remregeling)

Het is de veiligheidsstopfunctie die overeenkomt met Stop categorie 0, en het onderbreekt onmiddellijk de motorvoeding naar alle verbindingsmodules.

Als de motor wordt uitgeschakeld, blijft de as draaien vanwege traagheid, zodat de remmen gelijktijdig moeten worden bediend om te stoppen met wrijvingskracht van de rem.

Als de motorvoeding wordt onderbroken, kan de robot worden bediend nadat de stopfunctie is losgelaten en de servo is ingeschakeld.
Raadpleeg Overzicht van servo opde voor meer informatie over methoden.

De robotrem wordt gebruikt om de huidige houding te handhaven wanneer de aandrijfkracht wegvalt (bijv. uitschakelen, enz.) en niet om af te remmen. Het vaak gebruiken van STO kan leiden tot remslijtage of verlies van duurzaamheid van de decelerator, daarom wordt aanbevolen SS1 te gebruiken, tenzij dit nodig is.

2.87E-8

/h

PL e Cat. 4

SIL 3

2

SS1

(Veilige stop 1)

Dit is het equivalent van de veiligheidsstop van categorie 1, die alle verbindingen vertraagt tot het maximaal mogelijke stoppen, vervolgens het vermogen naar de motor onderbreekt en de rem inschakelt om hem stil te houden.

Als de vooraf gedefinieerde vertraging niet normaal optreedt tijdens het stoppen, wordt deze overgeschakeld naar STO STOP.
De voeding wordt uitgeschakeld na afremmen en net als STO kan de robot worden bediend nadat de stopfunctie is losgelaten en de servo is ingeschakeld.
Raadpleeg Overzicht van servo opde voor meer informatie over methoden.

3.92E-7

/h

PL d Cat. 3

SIL 2

3

SS2

(Veilige stop 2)

Dit is het equivalent van de veiligheidsstop van categorie 2, die alle verbindingen vertraagt tot het maximaal mogelijke stoppen en vervolgens overschakelt naar de bewakingsfunctie van de stopstatus.

Als de vooraf gedefinieerde vertraging niet normaal optreedt tijdens het stoppen, wordt deze overgeschakeld naar STO STOP.
Alle gewrichten worden gestopt met maximale vertraging door een stopmodus die overeenkomt met Stop categorie 2, en SOS (veilige bedrijfsstop) is ingeschakeld.

3.92E-7

/h

PL d Cat. 3

SIL 2

4

Reflex Stop

(RS1)

Het is de veiligheidsstopfunctie die overeenkomt met Stop Categorie 2, en het maakt gebruik van een zwevende reactie ( een functie om te voldoen aan de externe kracht gedurende een moment nadat de botsing is gedetecteerd) om te reageren op externe kracht, en de veilige bedrijfsstop (SOS) is ingeschakeld.

Als er tijdens de zwevende reactie een overmatige locatie, verandering van rijrichting of snelheid wordt gedetecteerd, of als er tijdens het stoppen niet voldoende wordt afgeremd, wordt STO STOP ingeschakeld.

3.94E-7

/h

PL d Cat. 3

SIL 2