Veiligheidsfunctie

Opmerking

• Werkcellen moeten worden ingesteld met behulp van de veiligheidsfuncties en -interface volgens de risicobeoordeling die door de systeemintegrator op de bijbehorende robottoepassing is uitgevoerd, en raadpleeg deze handleiding voor de vereiste informatie hierover.

• Als de veiligheidssystemen van de robot systeemdefecten detecteren, zoals hardwaredefecten, waaronder een tekort aan een noodstopcircuit, schade aan de positiesensor of communicatiefout in de besturing, wordt Stop Categorie 0 onmiddellijk gestart.

• Als de veiligheidssystemen van de robot tijdens de veiligheidsbewaking overtredingen detecteren, zoals het indrukken van de noodstopschakelaar, het ingangssignaal van het veiligheidsstopsignaal, de detectie van externe botsingen of fysieke parameters (robot/TCP-positie, snelheid, momentum) die de ingestelde parameters overschrijden, stopt het systeem de robot met de modus die is ingesteld als de stopmodusinstelling in het menu met veiligheidsinstellingen. (Selecteert stopcategorie 0, 1 of 2)

• Voor informatie over de tijd en de remafstand tot de robot volledig tot stilstand komt vanaf het moment dat de bovenstaande fout of overtreding optreedt, zie stopafstand en stoptijd. Deze tijd moet worden beschouwd als onderdeel van de risicobeoordeling die door de systeemintegrator wordt uitgevoerd.

• In speciale gevallen (botsingsdetectie, TCP Force Violation) kan een veiligheidsstopmodus worden gebruikt die de robot stopt nadat de externe kracht gedurende 0,25 seconden na het optreden van de gebeurtenis is geaccepteerd, om klemsituaties te voorkomen waarbij ledematen tussen de gefixeerde mal/werkstuk en de robot vastzitten. (RS1 stopmodus)

• Het menu met veiligheidsinstellingen kan verschillende veiligheidsfuncties instellen om de beweging van gewrichten, robot en TCP te beperken. TCP verwijst naar de locatie van het middelpunt van de uitgangsflens dat wordt toegevoegd door de TCP-offset.