Veiligheidsstopmodi
De veiligheidsspecificatie bewakingsfunctie kan grensoverschrijdingen detecteren en de stopmodus instellen die wordt gebruikt bij het stoppen van de robot.
Raadpleeg voor meer informatie over de stopmodusVeiligheidsspecificatie Stop subfunctiede subfunctie Stop met veiligheidsspecificatie .
Veiligheidsstopmodi kunnen worden ingesteld in Robotparameter > Veiligheidsinstellingen > veiligheidsstopmodi. Raadpleeg voor meer informatie over elk item Veiligheidsspecificatie bewakingsfunctiede functie Safety-Rated Monitoring .
Veiligheidsstopmodus | Beschrijving | |
|---|---|---|
| 1 | Noodstop | Hiermee wordt de stopmodus ingesteld wanneer de noodstopknop van de pendent inleren of het extra geïnstalleerde externe apparaat wordt geactiveerd. (Alleen STO of SS1 kan worden geselecteerd.) |
| 2 | Veiligheidsstop | Hiermee wordt de stopmodus ingesteld wanneer de extern aangesloten beschermingsuitrusting wordt geactiveerd. |
| 3 | Overschrijding limiet gewrichtshoek | Hiermee wordt de stopmodus ingesteld wanneer de hoek van elke verbinding het ingestelde limietbereik overschrijdt. |
| 4 | Overschrijding gezamenlijke snelheidslimiet | Hiermee wordt de stopmodus ingesteld wanneer de snelheid van de hoekverbinding van elke verbinding het ingestelde limietbereik overschrijdt. |
| 5 | Botsingsdetectie | Hiermee wordt de stopmodus ingesteld wanneer de externe kracht die op de as wordt uitgeoefend, het ingestelde grensbereik overschrijdt. Stopmodi voor samenwerkingszone en standalone-zone kunnen afzonderlijk worden ingesteld. Naast STO, SS1 en SS2 kan RS1 worden ingesteld op de stopmodus. |
| 6 | Overschrijding van TCP/Robot-positielimiet | Het stelt de stopmodus geactiveerd wanneer het gereedschap middelpunt (TCP) en de robotpositie de Space Limit van de robot in de werkcel Manager overtreden. Het bepaalt ook of de TCP zich binnen de veiligheidszone bevindt (Collaborative Zone, Crushing Prevention Zone, Collision Sensitivity Reduction Zone, Tool Orientation Limit Zone of Custom Zone). |
| 7 | Overschrijding TCP-oriëntatielimiet | Het stelt de stopmodus in wanneer de tool center point (TCP) oriëntatie binnen de TCP Orientation Limit Zone het hoekgrensbereik overschrijdt dat door de robot is ingesteld via de workcell Manager. |
| 8 | Overschrijding TCP-snelheidslimiet | Hiermee wordt de stopmodus ingesteld wanneer de snelheid van het middelste punt van het gereedschap (TCP) het ingestelde limietbereik overschrijdt. |
| 9 | Overschrijding TCP-limiet forceren | Hiermee wordt de stopmodus ingesteld wanneer de externe kracht die wordt uitgeoefend op het middelste punt van het gereedschap (TCP) het ingestelde limietbereik overschrijdt. Stopmodi voor samenwerkingszone en standalone-zone kunnen afzonderlijk worden ingesteld. Naast STO, SS1 en SS2 kan RS1 worden ingesteld als stopmodus. |
| 10 | Overschrijding van Momentum Limit | Hiermee wordt de stopmodus ingesteld wanneer het momentum van de robot de ingestelde limiet overschrijdt. |
| 11 | Overschrijding limiet mechanisch vermogen | Hiermee wordt de stopmodus ingesteld wanneer de mechanische kracht van de robot de ingestelde limiet overschrijdt. |