Functie van interventie door de operator
Als er een probleem optreedt terwijl de robot in bedrijf is of als een gebruiker een opdracht geeft, stopt de robot met werken en verschijnt er een pop-upbericht waarin de bestuurder kan ingrijpen en de situatie kan oplossen. Nadat de gebruiker het probleem heeft opgelost, gaat de taak verder op de programmalijn waar het probleem is opgetreden.
Opmerking
Als u de interventiefunctie van de arbeidskracht wilt gebruiken, moet u een van de onderstaande instellingen opgeven.
Module Robotparameters - normale I/O - ingang - verzoek om interventie (F)
Klassieke lasmodule - instelling analoog lassen - Communicatie-instelling - ingang
(als een van de volgende signalen [Arc actief/gas uit/draad stick/machine fout] is ingeschakeld.)
De "move along the path button " en de "Step Move button (-10,-5,-1,+1,+5,+10)" voeren dezelfde actie uit. De eerste beweegt echter vooruit of achteruit vanaf de referentiepositie met een handmatig ingevoerde offset, terwijl de tweede een punt vooruit of achteruit richt met een vooraf ingestelde stap-offset. Nadat u een actie hebt voltooid met behulp van de bovenstaande knoppen, kunt u door op een extra knop te drukken de huidige positie met de offset verplaatsen.
De "HandGuiding-knop gebruiken" wordt alleen geactiveerd wanneer een samenwerkingszone is ingesteld en de robotstatus verandert in de HandGuiding-status, waardoor direct onderwijs binnen de zone mogelijk is. Daarna kunt u direct leren activeren door op de knop aan de achterkant van de cockpit of de leerhanger te drukken.
In de handgeleidingsmodus verandert de "HandGuiding-knop gebruiken " in "End HandGuiding-knop" .
Als u op de knop voor eindgeleiding drukt, wordt de handgeleiding beëindigd. Om veiligheidsredenen worden op dit moment de huidige positie, hoek en waarden van het stoppunt (het tijdstip waarop de eerste pop-up plaatsvindt) vergeleken om een pop-up te genereren. Als er een pop-upvenster met de volgende inhoud verschijnt, moet u de positie en houding van de robot direct opnieuw leren en het opnieuw proberen.
Als de afstand in rechte lijn tussen de huidige TCP-positie en de TCP in de stoppositie meer dan 20 cm verschilt
Als het verschil tussen de huidige verbindingshoek en de verbindingshoek bij het stoppunt meer dan 1-3 assen (10 graden) / 4~ 5 assen (30 graden) / 6 assen (60 graden) verschilt
Deze functie wordt alleen ondersteund tijdens MoveL /MoveC / MoveB- bewerkingen.
U kunt de functie normale uitvoer gebruiken om aan te geven dat er een pop-up is opgetreden. Het signaal blijft actief zolang de pop-up plaatsvindt en wordt gedeactiveerd wanneer de pop-up eindigt.
Module Robotparameters - normale I/O - uitgang - interventie door de operator (L)
Dit is het gebruiksscenario:
Ontvang een digitaal ingangssignaal van de gebruiker of een aangesloten apparaat terwijl het programma wordt uitgevoerd.
De robot pauzeert en er verschijnt een pop-upvenster voor tussenkomst van de operator.
(Bij gebruik van directe onderricht) Druk op de knop Handgeleiding gebruiken en druk vervolgens op de knop aan de achterkant van de cockpit of de hanglamp om direct onderwijzen te activeren. Nadat het directe leerproces is voltooid, drukt u op de knop Handgeleiding beëindigen.
Druk op de knop Move langs het pad om de robot langs het pad te bewegen.
Nadat u de robot zo vaak als gewenst hebt verplaatst, drukt u op de knop Hervatten om de taak van de robot te hervatten en het pop-upvenster te sluiten.