ModbusTCP Slave instellen

Doosan Robotics' ModbusTCP Slave functie ondersteunt robotic parameter monitoring en General Purpose Register (GPR) functie (zie Using the General Purpose Register(GPR) ) .

Deze functie start automatisch wanneer de robotcontroller normaal opstart. Daarom kan de gebruiker het gebruiken nadat de master-IP van de robotcontroller is afgestemd op dezelfde bandbreedte.

Opmerking

De bijbehorende I/O-tabel wordt geleverd als een afzonderlijk bestand.
Raadpleeg de programmeerhandleiding voor DRL om de GPR-functie te gebruiken.
Niet-ondersteunde functiecode
- 0x07 Uitzonderingsstatus lezen (alleen seriële lijn)
- 0x0F meerdere spoelen schrijven
- 0x10 meerdere registers schrijven
- 0x11 rapportserver-ID (alleen seriële lijn)

Foutcode-informatie robot

Wanneer het moeilijk is om de foutcode van de robot te controleren, bijvoorbeeld in een omgeving zonder TP (HMI), kan de foutcode-informatie van de robot worden verkregen door te communiceren met de Modbus Slave-functie van de robotcontroller.

Adres	Beschrijving
440	Groot (foutcode 1)
441	Minderjarige (foutcode 1)
442	Milliseconde (foutcode 1)
443	Seconde en minuut (foutcode 1) Bovenste 8-bits: Ten tweede Onderste 8-bits: Minuut
444	Uur en dag (foutcode 1) Bovenste 8-bits: Uur Onderste 8-bits: Dag
445	Maand en jaar (foutcode 1) Bovenste 8-bits: Maand Onderste 8-bits: Jaar
446	Groot (foutcode 2)
447	Minderjarige (foutcode 2)
448	Milliseconde (foutcode 2)
449	Seconde en minuut (foutcode 2) Bovenste 8-bits: Ten tweede Onderste 8-bits: Minuut
450	Uur en dag (foutcode 2) Bovenste 8-bits: Uur Onderste 8-bits: Dag
451	Maand en jaar (foutcode 2) Bovenste 8-bits: Maand Onderste 8-bits: Jaar
452	Groot (foutcode 3)
453	Minderjarige (foutcode 3)
454	Milliseconde (foutcode 3)
455	Seconde en minuut (foutcode 3) Bovenste 8-bits: Ten tweede Onderste 8-bits: Minuut
456	Uur en dag (foutcode 3) Bovenste 8-bits: Uur Onderste 8-bits: Dag
457	Maand en jaar (foutcode 3) Bovenste 8-bits: Maand Onderste 8-bits: Jaar