Backdrive-module
De backdrive onderbreekt de voeding naar de motoren, waardoor alleen de remmen worden uitgeschakeld zodat de gewrichten van de robot onder externe kracht kunnen bewegen. Deze functie wordt gebruikt wanneer de robot niet kan terugkeren naar de normale status in de herstelmodus of Handgeleiding. In de modus Backdrive kan de gebruiker de rem van elke koppeling in- of uitschakelen.
Tik op de knop Backdrive onderaan om de Backdrive-module te openen.
Menu
Items | Beschrijving | |
|---|---|---|
| 1 | Start de backdrive-modus | Met deze knop kunt u de modus Backdrive uitvoeren. |
| 2 | Sluit Backdrive af | Met deze knop kunt u de Backdrive-module afsluiten. |
| 3 | Gezamenlijke afbeelding | Dit is een afbeelding die de positie van elk gewricht beschrijft. |
| 4 | Schakelknop aan/uit | U kunt kiezen of u deze optie wilt inschakelen voor elke verbinding. |
U kunt de Backdrive-modus als volgt instellen:
Tik op de knop Status op de knop Backdrive in het hoofdmenu.
Als de knop Backdrive niet is ingeschakeld, kunt u deze inschakelen door de noodstopknop in te drukken en weer los te laten of door op de knop Servo uit te drukken.
In de status servo-on verschijnt het volgende pop-upvenster en wordt de servo automatisch uitgeschakeld.
Tik op de knop Backdrive-modus starten op het scherm Backdrive.
De UIT/AAN-knop wordt geactiveerd om de remmen op elke koppeling los te zetten.
Trek de rem van de koppeling aan om te bewegen als UIT (vrijgave) en beweeg de robot door kracht uit te oefenen.
Vanwege de vertragingsverhouding van de decelerator in het gewricht is de doorzakkende snelheid van de gewrichten als gevolg van het gewicht van de manipulator niet hoog en is de bewegingssnelheid bij het uitoefenen van kracht ook niet hoog.
Als de decelerator niet goed werkt of als de gewrichten sneller bewegen dan een bepaalde snelheid tijdens een beweging zonder zwaartekracht, worden de remmen van alle gewrichten automatisch ingeschakeld om de veiligheid te waarborgen.
Schakel de rem IN (vasthouden) wanneer de positiewijziging is voltooid.
Tik op de knop aan/uit in het hoofdmenu om het besturingssysteem af te sluiten, houd de aan/uit-knop boven op de leerhanglamp ingedrukt om het systeem uit te schakelen en druk nogmaals op de knop om het systeem in te schakelen.
De status van de backdrive wordt vrijgegeven en het werk kan normaal worden hervat.
Opmerking
Zet elke koppeling afzonderlijk in volgorde terug naar het normale werkbereik.
Als de modus Backdrive wordt uitgevoerd, moet het systeem opnieuw worden opgestart om weer normaal te kunnen werken.
Houd er rekening mee dat tijdelijk doorzakken kan optreden, afhankelijk van de positie van de as in de Backdrive-modus.