Opdrachten

In de Task Editor kunt u een taakprogramma maken met Move commands, Flow Control, Signal commands, Other commands, Force Control commands, en Geavanceerde opdrachten.

Opdrachten verplaatsen

Dit zijn commando's die worden gebruikt om de houding van de robot aan te passen of te wijzigen.

Verplaatsen	Ga naar een opgeslagen waypointpositie met het geselecteerde bewegingstype. (bijv. J verplaatsen, L verplaatsen)
Verplaats J	Wordt gebruikt om de robot naar de coördinaten van de doelgewrichten te verplaatsen.
Verplaats L	Wordt gebruikt om de robot langs een lijn naar de coördinaat van de doelwerkruimte te verplaatsen.
Zet C	Wordt gebruikt om de robot langs een boog te bewegen die bestaat uit een stroompunt, via-punt en doelpunt.
Zet B	Wordt gebruikt om de robot langs een lijn te bewegen en een boog te vormen die meerdere via-punten en doelpunten binnen de werkruimte met elkaar verbindt.
Verplaats SX	Wordt gebruikt om de robot langs een gebogen lijn te verplaatsen die meerdere via-punten en doelpunten binnen de werkruimte met elkaar verbindt.
Verplaats SJ	Wordt gebruikt om de robot langs een gebogen lijn te bewegen die meerdere via-punten en doelpunten verbindt, uitgedrukt als een gezamenlijke coördinaat.
Verplaats JX	Wordt gebruikt om de robot te verplaatsen naar de coördinaat en de gezamenlijke vorm van de doelwerkruimte. Deze beweegt niet langs een rechte lijn.
Verplaats Spiral	Wordt gebruikt om de robot langs een pad te bewegen dat zich uitstrekt tot aan de buitenzijde vanuit het midden van een spiraal.
Periodiek verplaatsen	Wordt gebruikt om de robot langs een pad te bewegen dat regelmatig wordt herhaald.
Stop beweging	Dit wordt gebruikt om de uitvoering van taken te stoppen.
Wacht beweging	Dit wordt gebruikt om de robot tijdelijk te stoppen nadat de vorige bewegingsopdracht is voltooid.

Stroomregeling

Deze kunnen de taakstroom regelen via taak-stand-by, herhalen en opdrachten uitvoeren die deel uitmaken van de taak en voorwaarden.

Als	Dit wordt gebruikt om vertakking te verrichten op basis van een specifieke voorwaarde tijdens het uitvoeren van een taak
Anders als	Dit wordt gebruikt om vertakking te verrichten op basis van een specifieke voorwaarde tijdens het uitvoeren van een taak.
Herhaal	Dit wordt gebruikt om de opdracht taak te herhalen.
Doorgaan	Dit wordt gebruikt om terug te keren naar de eerste opdracht van een herhalingsinstructie (herhalen).
Sub	Dit wordt gebruikt om een thread binnen de taak te definiëren.
Bel sub	Dit wordt gebruikt om de gedefinieerde thread uit te voeren.
Subtaak	Dit wordt gebruikt om de uitvoering van taken tijdelijk te stoppen.
Aanroep subtaak	Dit wordt gebruikt om gebruikersinvoer te ontvangen en op te slaan in een variabele tijdens het uitvoeren van een taak.
Break	Dit wordt gebruikt om de opdracht voor het herhalen van de uitvoering af te sluiten (herhalen).
Afsluiten	Dit wordt gebruikt om de uitvoering van taken te beëindigen.
Wacht	Dit wordt gebruikt om de functieknop te bedienen.
Gebruikersinvoer	Dit wordt gebruikt om vertakking te verrichten op basis van een specifieke voorwaarde tijdens het uitvoeren van een taak. Berichten zijn beperkt tot maximaal 256 bytes. Het verdient aanbeveling de tekst beknopt te houden. Voor lange tekst wordt een deel van de inhoud weggelaten met een weglatingsteken (…). Opmaakcode zoals nieuwe regel () of harde return () is niet toegestaan.
Schroefdraad	Dit wordt gebruikt om de uitvoering van threads te beëindigen.
Voer Thread uit	Dit is een opdracht om een thread binnen de taak te definiëren.
Thread doden	Dit is een opdracht om een gedefinieerde subtaak uit te voeren.
Map	Dit is een opdracht om een map te maken voor het groeperen van meerdere opdrachten.

Signaalopdrachten

Deze kunnen signalering regelen tijdens het uitvoeren van de taak.

Voeg signaal toe	Voeg een signaal toe. Modbus TCP Modbus RTU FOCAS TCP-client TCP-server Serieel
Haal Signal	Signaalwaarden ophalen. Digitale I/O Analoge I/O Industrieel Ethernet Modbus TCP Modbus RTU FOCAS TCP-client TCP-server Serieel
Signaal instellen	Stel de waarde van een signaal in. Digitale I/O Analoge I/O Industrieel Ethernet Modbus TCP Modbus RTU TCP-client TCP-server Serieel
Signaal verwijderen	Een signaal wissen.

Overige opdrachten

Er zijn opdrachten die het item wegen en gebruikersinvoer ontvangen.

Opmerking

Herhaaldelijk gebruik van specifieke opdrachten met betrekking tot de scherm UI kan leiden tot verminderde systeemprestaties, minder responsieve scherm UI, en abnormale werking van het programma.
Het wordt afgeraden om opdrachten zoals instellen en Opmerking meer dan 50 keer per seconde uit te voeren.

Opmerking	Dit wordt gebruikt om de door de gebruiker opgegeven informatie op te slaan in een logboek tijdens het uitvoeren van de taak. Berichten zijn beperkt tot maximaal 256 bytes. Het verdient aanbeveling de tekst beknopt te houden. Voor lange tekst wordt een deel van de inhoud weggelaten met een weglatingsteken (…). Opmaakcode zoals nieuwe regel () of harde return () is niet toegestaan.
Aangepaste code	Dit wordt gebruikt om een DRL-code in te voegen en uit te voeren tijdens het uitvoeren van een taak.
Definieer	Dit wordt gebruikt om een variabele te definiëren tijdens het uitvoeren van een taak.
Popup	Dit wordt gebruikt om een pop-upscherm weer te geven tijdens het uitvoeren van de taak. Berichten zijn beperkt tot maximaal 256 bytes. Het verdient aanbeveling de tekst beknopt te houden. Voor lange tekst wordt een deel van de inhoud weggelaten met een weglatingsteken (…). Opmaakcode zoals nieuwe regel () of harde return () is niet toegestaan.
Instellen	Dit wordt gebruikt om verschillende instellingen uit te voeren tijdens het uitvoeren van taken.
Gewicht meten	Dit wordt gebruikt om het gewicht te meten tijdens het uitvoeren van een taak en het op te slaan in een variabele. Dit wordt niet ondersteund voor de A- en E-modellen.
Globale variabelen	Dit wordt gebruikt om Global Variable toe te voegen.

Commando's forceren

De kracht van de robot kan tijdens het uitvoeren van de taak worden geregeld.

Naleving	Dit wordt gebruikt om naleving te controleren tijdens het uitvoeren van taken.
Kracht	Dit wordt gebruikt om de kracht tijdens het uitvoeren van de taak te controleren.

Geavanceerde opdrachten

Er is een opdracht om handgeleiding uit te voeren.

Handgeleider	Dit wordt gebruikt om direct onderricht uit te voeren tijdens het uitvoeren van de taak.
Verschuiven	Dit wordt gebruikt om de uitvoering van de taak uit te stellen tot de invoer verschuiven (kracht uitoefenen op de robot). Dit wordt niet ondersteund voor de A- en E-modellen.