Veiligheidsspecificatie bewakingsfunctie
Doosan-robots bieden veiligheidsgerelateerde bewakingsfuncties die kunnen worden gebruikt als risicobeperkende maatregel door middel van risicoanalyse. De drempel die door elke bewakingsfunctie wordt gedetecteerd, kan worden geconfigureerd in de Robotparameter > Veiligheidsinstellingen > Robotgrenzen.
Opmerking
Veiligheidslimieten is de toestand waarin de veiligheidsspecificatie-bewakingsfunctie de stopfunctie activeert. Wanneer de stop is voltooid, kunnen de positie van de robot en de extern uitgeoefende kracht afwijken van de geconfigureerde veiligheidslimiet.
PFHd (waarschijnlijkheid van een gevaarlijke storing per uur): De kans dat er binnen een uur gevaarlijke veiligheidsgerelateerde systeem-/subsysteem-storingen optreden
PL (prestatieniveau): Het prestatieniveau van veiligheidsgerelateerde componenten (SRP/CS) van het regelsysteem volgens ISO 13849-1
SIL (Safety Integrity Level): Het veiligheidsintegriteitsniveau van veiligheidsgerelateerde elektronische regelsystemen (SRECS of SCS) volgens IEC 62061
Veiligheidsfunctie | Triggerconditie veiligheidsfunctie | Beoogde actie | PFHd | PL, SIL | |
|---|---|---|---|---|---|
| 1 | SOS (Veilige bedrijfsstop) | De huidige stand wordt gehandhaafd met voeding naar de motor en de rem uitgeschakeld (Servo AAN-status). Als de hoek van één as een bepaalde hoek overschrijdt wanneer u stopt | STO | 1,78E-7 /h | PL d Cat. 3 SIL 2 |
| 2 | SLP (Hoeklimiet gewricht) | Als een van de ashoeken de geconfigureerde limiet overschrijdt | De noodstop wordt ingeschakeld volgens de geconfigureerde veiligheidsstopmodus.
| 1,78E-7 /h | PL d Cat. 3 SIL 2 |
| 3 | SLS (Gezamenlijke snelheidslimiet) | Als een van de assnelheden de geconfigureerde limiet overschrijdt | De noodstop wordt ingeschakeld volgens de geconfigureerde veiligheidsstopmodus.
| 1,78E-7 /h | PL d Cat. 3 SIL 2 |
| 4 | SLT (Koppelbegrenzing verbinding) | Als het koppel dat op elke as wordt uitgeoefend de vooraf gedefinieerde limiet overschrijdt | De noodstop wordt ingeschakeld volgens de geconfigureerde veiligheidsstopmodus.
| 1.93E-7 /h | PL d Cat. 3 SIL 2 |
| 5 | Botsingsdetectie | Als een van de koppels die op elke as worden toegepast, de limiet voor de geconfigureerde gevoeligheid voor botsingsdetectie overschrijdt | De noodstop wordt ingeschakeld volgens de geconfigureerde veiligheidsstopmodus.
| 1.93E-7 /h | PL d Cat. 3 SIL 2 |
| 6 | Limiet TCP/Robot-positie | Wanneer de TCP of robot (inclusief gereedschapsvorm) afwijkt van of het bereik overschrijdt dat is ingesteld in de ruimtelimiet, | De noodstop wordt ingeschakeld volgens de geconfigureerde veiligheidsstopmodus.
| 1,78E-7 /h | PL d Cat. 3 SIL 2 |
| 7 | TCP-oriëntatielimiet | Als het verschil tussen de ingestelde richting en de TCP-oriëntatie groter is dan de geconfigureerde drempel binnen de gereedschapsoriëntatielimiet, | De noodstop wordt ingeschakeld volgens de geconfigureerde veiligheidsstopmodus.
| 1,78E-7 /h | PL d Cat. 3 SIL 2 |
| 8 | TCP-snelheidslimiet | Als de TCP-snelheid de geconfigureerde drempel overschrijdt | De noodstop wordt ingeschakeld volgens de geconfigureerde veiligheidsstopmodus.
| 1,78E-7 /h | PL d Cat. 3 SIL 2 |
| 9 | TCP forceren limiet | Als de externe kracht die op de TCP wordt uitgeoefend de geconfigureerde limiet overschrijdt | De noodstop wordt ingeschakeld volgens de geconfigureerde veiligheidsstopmodus.
| 1.93E-7 /h | PL d Cat. 3 SIL 2 |
| 10 | Robot Momentum limiet | Als het momentum van de robot de geconfigureerde limiet overschrijdt | De noodstop wordt ingeschakeld volgens de geconfigureerde veiligheidsstopmodus.
| 1,78E-7 /h | PL d Cat. 3 SIL 2 |
| 11 | Mechanische vermogenslimiet | Als het mechanische vermogen van de robot de geconfigureerde drempel overschrijdt, | De noodstop wordt ingeschakeld volgens de geconfigureerde veiligheidsstopmodus.
| 1,78E-7 /h | PL d Cat. 3 SIL 2 |