Uitgebreide protocollen instellen en gebruiken

Uitgebreid protocol - instellen PROFINET IO-apparaat (pnio-apparaat)

De robotcontrollers van Doosan Robotics ondersteunen de PROFITNET IO Device (Slave) functie, die data wijziging mogelijk maakt na het lezen van de parameters van de robot van een extern apparaat (PROFINET IO Controller/Master). (Bijv. Robot parameter Monitoring, General Purpose Register (bit, Int, Float) – Using General Purpose Register (GPR))

Opmerking) Ga voor meer informatie over PROFINET naar http://www.profibus.com

Uitgebreid protocol - installatie van Ethernet/IP-adapter (EIP-adapter)

De robotcontrollers van Doosan Robotics ondersteunen de Ethernet/IP adapter (Slave) functie, die data kan wijzigen na het lezen van de parameters van de robot van een extern apparaat (Ethernet/IP Scanner / Master). (Bijv. Robot parameter Monitoring, General Purpose Register (bit, Int, Float) – Using General Purpose Register (GPR))

Opmerking 1) Raadpleeg www.odva.org voor meer informatie over Ethernet/IP.

Opmerking 2) de oorspronkelijke standaard-IP is 192.168.137.50. Daarna kunt u het IP-adres van de controller wijzigen afhankelijk van het gebruik van de PLC-regelapplicatie.

Uitgevouwen protocol gebruiken

De functies van het PROFINET IO-apparaat (PNIO-apparaat) en de Ethernet/IP-adapter (EIP-adapter) beginnen samen bij het opstarten van de controller en staan in de stand-by-stand van de verbinding met het master-apparaat. Om de functie te kunnen gebruiken, moet de Master worden aangesloten en ingesteld. Elk master-apparaat heeft verschillende kenmerken, dus het is noodzakelijk deze te controleren.

Opmerking

Hieronder volgen beschrijvingen van de implementatiekenmerken van algemene functies voor Industrial Ethernet.

• De Industrial Ethernet-functie van Doosan Robotics controllers maakt geen gebruik van een aparte ASIC, maar implementeert zijn functie op basis van TCP/IP, zodat het geen real-time prestaties ondersteunt.

• Gegevensuitvoer naar externe apparaten heeft identieke markeringen (PNIO, EIP), maar gegevensinvoer naar de robot heeft alleen identieke structuren en is niet gekoppeld. Daarom worden de gegevensuitvoer van de PNIO-controller niet gesynchroniseerd met de uitvoergegevens van de EIP-scanner.

• Raadpleeg een afzonderlijk document (of bijlage) voor de I/O-tabel van PNIO en EIP.

Ethernet/IP volledige GPR-kaart

Ethernet/IP Full GPR map is beschikbaar die verschillende soorten I/O in de robot ondersteunt.

• Bit I/O GPR 24ea

• Integer I/O GPR 50ea

• Float I/O GPR 50ea

Selecteer PLC in het linkermenu van de instellingenmodule om naar het onderstaande scherm te gaan. (Raadpleeg configureren in het gedeelte netwerk)

In de onderstaande afbeelding is item 3 volledige GPR-kaart en wordt de instelling alleen opgeslagen na het opslaan en opnieuw opstarten.

PROFINET-sleuf

Voor netwerkoptimalisatie kunnen alleen geïnteresseerde slots gebruikmaken van de mogelijkheid om transactie uit te voeren.

• Sleuf 1: Status robot (T2O)

• Sleuf 2: Foutcode robot (T2O)

• Sleuf 3: Verbinding (T2O)

• Sleuf nr. 4: Taak (T2O)

• Sleuf 5: Bit GPR (T2O)

• Sleuf 6: Int GPR (T2O)

• Sleuf 7: Float GPR (T2O)

• Sleuf 8: I/O-REGELING (O2T)

• Sleuf 9: Bit GPR (O2T)

• Sleuf 10: Int GPR (O2T)

• Sleuf nr. 11: Float GPR (O2T)

Selecteer PLC in het linkermenu van de instellingenmodule en selecteer het tabblad PROFINET om het onderstaande scherm weer te geven. (Raadpleeg configureren in het gedeelte netwerk)

U kunt het selectievakje in het midden gebruiken om alleen de sleuven te selecteren waarin de gebruiker geïnteresseerd is, en de instellingen worden pas opgeslagen na het opslaan en opnieuw opstarten.

Foutcode-informatie robot

In een omgeving zonder TP (HMI) kan de gebruiker de foutcode-informatie van de robot controleren via PLC. (Raadpleeg configureren in het gedeelte netwerk)

Ethernet/IP

Opmerking

Ethernet/IP geeft maximaal twee foutcodes weer vanwege de transactielimiet (500 bytes).

PROFINET: Sleuf 2