위빙조건 설정 (Trapezoidal(사다리꼴))
위빙평면에서의 위빙 위치 P1, P2와 위빙 시간(Weaving Time) 및 휴지 시간(Dwell time)의 총 4가지의 값을 설정하여 사다리꼴 위빙 궤적을 만들 수 있습니다. 위 그림의 용접궤적은 교시된 직선궤적에 시간에 따른 위빙 모션이 중첩되어 나타난 결과를 표현합니다. 사다리꼴 위빙 패턴 적용 시 위빙 모션은 입력된 위빙 시간과 휴지시간에 따라 P1에서 P2로, P2에서 P1으로 반복적으로 움직입니다. 따라서 목표용접속도에 따라서 같은 용접진행거리당 위빙 주기(P1→P2→P1으로 이루어지는 것이 1주기)는 달라질 수 있습니다. 예를 들어, 용접속도가 60cm/min(=10mm/sec)이고 위빙 주기가 1초(위빙 시간=0.3초, 휴지시간=0.2초일 때) 10mm당 위빙은 1주기 진행하지만, 용접속도가 30cm/min(5mm/sec)인 경우 같은 위빙 주기에서 10mm당 위빙 2주기 진행합니다.
위빙조건 설정 화면의 각 입력값은 다음과 같습니다.
번호 | 항목 | 설명 |
|---|---|---|
1 | 위빙 조건 이름 | 위빙 조건 이름을 입력합니다. |
2 | 위빙 위치 (P1 및 P2) | 사다리꼴 위빙 패턴의 두 위빙 끝점의 위치입니다. 용접 경로를 기준으로 위빙x, 위빙y방향의 위치를 입력합니다. (단위: mm) 예를 들어, 용접 경로를 중심으로 위빙폭 6mm의 좌우대칭형 위빙을 하려면 P1(x=0, y=3), P2(x=0, y=-3)을 입력합니다. 시간에 대한 설정은 ➌,➍,➎항목의 설명을 참조하세요. |
3 | 위빙 시간 (Weaving Time 1(P1 to P2), 2(P2 to P1)) | 두 위빙끝점 간 이동하는데 걸리는 시간입니다. P1 to P2, P2 to P1으로 각각의 시간을 다르게 입력할 수 있습니다. |
4 | 위빙 가속/감속 시간 (Acc/Dec time 1, 2) | 위빙 시간 중 위빙 모션의 가속/감속시간을 추가로 지정할 수 있습니다. 양 위빙 끝점으로 이동할 때 위빙 모션이 크거나 위빙 시간이 짧은 경우 끝점위치로 수렴하는 시간이 클 수 있습니다. 이 때에 가속/감속 시간을 추가로 설정하는 경우 한쪽 끝점에서 위빙이 시작될 때와 반대쪽 끝점으로 위빙 모션이 도달할 때 진동을 줄일 수 있습니다. 다만 가속/감속 시간은 설정한 위빙 시간의 1/2을 초과하여 입력할 수 없습니다. |
5 | 휴지 시간 (Dwell time1, Dwell time2) | 각 끝점(P1, P2) 도달 시 머무르는 시간을 설정합니다. |