Safety Settings

Safety Settings 사용을 위한 기본 개념 안내 입니다.

사용자의 안전을 위해 제공되는 정지 모드는 다음과 같습니다.

• STO (Safe Torque Off): 서보 오프 정지 (모터 전원을 즉시 Off)
• SS1(Safe Stop 1): 최대감속정지 후 서보오프
• SS2(Safe Stop 2): 최대감속정지 후 대기 (일시정지) 
• RS1: 충돌 후 외력 반대 방향으로 순응한 후 대기(Collision Detection / TCP force Limit Violation에서만 설정 가능)

두산 로봇은 두 가지 안전 정지 기능을 갖고 있습니다. 비상 정지는 일반적인 비상 상황에 정지하는 용도로 사용되고 해제한 후 서보 온하여 로봇을 재 구동 시킬 수 있습니다. 보호 정지의 경우 보호 정지의 원인이 되는 위반 사항을 해결한 이후에 정지를 해제하고 로봇을 재 구동할 수 있습니다.

• 비상 정지(Emergency Stop): 티치펜던트의 비상 정지 버튼 또는 추가적으로 설치된 외부 장치가 작동하였을 때의 정지 모드를 설정
  • 티치펜던트의 비상 정지 스위치 또는 TBSFT의 EM단자에 연결된 비상 정지 스위치가 눌린 경우에 발생합니다.
  • STO 또는 SS1만 선택할 수 있습니다.
• 보호 정지(Protective Stop): 외부에 연결된 보호 장비를 작동하였을 때의 정지 모드를 설정
  • TBSFT의 PR단자에 연결된 보호 장치가 가동된 경우에 발생합니다.

안전 정지 기능에 관한 자세한 내용은 안전기능 을 참조하십시오.

티치펜던트에 부착된 비상 정지 버튼을 누르거나 Safety I/O에 연결한 안전 장치를 통해 로봇을 비상 정지할 수 있습니다. 티치펜던트 화면에서 Robot Parameters > Safety Settings > Safety I/O 기능을 활용하여 안전 장치를 비상 정지 또는 보호 정지로 연결할 수 있습니다.

• 안전 장치를 Safety I/O에 연결하기 위한 방법은 컨트롤러 I/O 연결 을 참고하십시오.
• 프로그램에서 해당 연결에 대한 안전 정지 기능을 설정하는 방법은 안전 신호 입출력(Safety I/O) 를 참고하십시오.