Backdrive 모듈

Backdrive란 모터 구동 전원을 차단한 상태로 브레이크만을 해제하여 외력에 의해 로봇의 조인트를 움직일 수 있습니다. Recovery 모드나 핸드가이딩으로 로봇을 정상 상태로 복귀시킬 수 없는 경우에 사용할 수 있습니다. Backdrive 모드를 실행하면 로봇의 각 조인트의 브레이크를 사용자가 해제하거나 체결할 수 있습니다.

Backdrive 모듈은 상단의 Backdrive&Recovery 모듈을 탭하여 들어갈 수 있습니다.

메뉴 항목

	항목	설명
1	Start Backdrive Mode	백드라이브 모드를 실행할 수 있는 버튼입니다.
2	Exit Backdrive	백드라이브 모듈에서 나갈 수 있는 버튼입니다.
3	Joint Image	각 조인트 별 위치를 설명하는 그림입니다.
4	On/Off 토글 버튼	각 조인트마다 활성화 여부를 선택 가능합니다.

Backdrive 모드를 설정하는 방법은 아래와 같습니다.

주 메뉴에서 상태 버튼을 탭 한 후 Backdrive 버튼을 탭 하십시오.
- Backdrive 버튼이 활성화되지 않는다면 비상 정지 버튼을 눌렀다 해제하거나 서보 Off 버튼을 누르면, 활성화됩니다.
- 서보 On 상태에서는 다음과 같은 팝업창이 뜨고 자동으로 서보가 비활성화 됩니다.
Backdrive 화면에서 Start Backdrive Mode 버튼을 탭 하십시오.
- 각 조인트의 브레이크를 해제할 수 있도록 OFF/ON 버튼이 활성화됩니다.
이동을 원하는 조인트의 브레이크를 OFF(Release)로 설정한 후 로봇에 외력을 가해 원하는 위치로 이동시키십시오.
- 조인트 내부 감속기의 감속비 때문에 브레이크를 해제하더라도 로봇 매니퓰레이터(manipulator) 자체 무게에 의한 조인트 처짐 속도가 크지 않고 외력을 가하더라도 저속으로 움직입니다.
- 감속기가 고장났거나 과도한 외력 인가 등의 이유로 무동력동작 중 조인트가 일정 속도 이상으로 움직이면, 안전을 위해 모든 조인트의 브레이크가 자동으로 체결됩니다.
위치 이동이 끝나면 브레이크를 ON(Hold)로 설정하십시오.
주 메뉴에서 전원을 탭 하여 운용 프로그램을 종료한 후 티치 펜던트 상단의 전원 버튼을 길게 눌러 시스템을 종료하고 한 번 더 눌러 시스템 전원을 다시 켜십시오.
- Backdrive 상태가 해제되고 정상적으로 작업을 다시 진행할 수 있습니다.

알아두기

조인트의 위치를 정상 작업 범위로 이동시키는 작업은 조인트별로 순차적으로 진행하십시오.
Backdrive 모드를 실행한 경우에는 반드시 전원을 재부팅해야 다시 작업을 진행할 수 있습니다.
Backdrive 모드시 축의 위치에 따라 순간 처짐이 발생할 우려가 있으므로 주의하십시오.