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패키징 자세 해제하기

MENDATORY EASY 3 MIN


로봇은 운반이나 포장에 용이하도록 패키징 자세로 설정되어 있습니다. 로봇을 사용하려면 패키징 자세를 해제해야 합니다. 패키징 자세에서는 로봇이 로봇 각도 제한치(Joint Angle Limit)를 초과하는 자세를 유지하기 때문에 안전 제한치 위반으로 서보 온 상태로 전환하는 것이 불가능합니다. 이 때 로봇 LED는 빨간색으로 표시됩니다.

알아두기

로봇 사용 중 이송 등으로 로봇을 포장할 일이 생긴다면, 패키징 모드에서 패키징 자세 이동을 사용하여 패키지 자세로 변경하면 됩니다.


패키징 자세를 해제하는 방법은 다음과 같습니다.

메뉴 항목


항목설명
1모델 이름연결된 로봇 모델의 이름이 나타납니다.
2Pack/UnpackPack과 Unpack 중 하나를 선택할 수 있습니다.
3Packaging Pose/Joint Limit자세 및 조인트 제한치 값이 나타납니다.
4Speed Ratio팩 혹은 언팩 모드의 속력을 슬라이더 혹은 입력을 통해 조절할 수 있습니다.


패키징 모드를 설정하려면:

  1. 헤더 창에서 Recovery 메뉴를 탭 하십시오.

  2. 패키징 모드 탭을 선택하십시오.

  3. Servo On to Start Recovery 버튼을 탭 해 패키징 모드를 활성화하십시오.

  4. 설정된 패키징 포즈로 로봇이 자동으로 이동합니다.
    • Pack 버튼으로 로봇을 팩 자세로 만들거나 Unpack 버튼으로 Default Home Position을 만들 수 있습니다.
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