패키징 자세 해제하기

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로봇은 운반이나 포장에 용이하도록 패키징 자세로 설정되어 있습니다. 로봇을 사용하려면 패키징 자세를 해제해야 합니다. 패키징 자세에서는 로봇이 로봇 각도 제한치(Joint Angle Limit)를 초과하는 자세를 유지하기 때문에 안전 제한치 위반으로 서보 온 상태로 전환하는 것이 불가능합니다. 이 때 로봇 LED는 빨간색으로 표시됩니다.

알아두기

로봇 사용 중 이송 등으로 로봇을 포장할 일이 생긴다면, 패키징 모드에서 패키징 자세 이동을 사용하여 패키지 자세로 변경하면 됩니다.

패키징 자세를 해제하는 방법은 다음과 같습니다.

메뉴 항목

	항목	설명
1	모델 이름	연결된 로봇 모델의 이름이 나타납니다.
2	Pack/Unpack	Pack과 Unpack 중 하나를 선택할 수 있습니다.
3	Packaging Pose/Joint Limit	자세 및 조인트 제한치 값이 나타납니다.
4	Speed Ratio	팩 혹은 언팩 모드의 속력을 슬라이더 혹은 입력을 통해 조절할 수 있습니다.

패키징 모드를 설정하려면:

헤더 창에서 Recovery 메뉴를 탭 하십시오.
패키징 모드 탭을 선택하십시오.
Servo On to Start Recovery 버튼을 탭 해 패키징 모드를 활성화하십시오.
설정된 패키징 포즈로 로봇이 자동으로 이동합니다.
- Pack 버튼으로 로봇을 팩 자세로 만들거나 Unpack 버튼으로 Default Home Position을 만들 수 있습니다.