모드별 상태와 플랜지 LED 색상

수동

Manual Standby

• 교시 조작 중의 기본 상태입니다.
• 워크셀 매니저, 태스크 빌더, 태스크 라이터를 통해 작업 환경 설정을 하거나 태스크 프로그래밍을 수행할 수 있습니다.
• SOS(Safe Operating Stop)로 정지 상태를 모니터링 합니다.

파란색

Manual Jogging

• 조그 기능을 사용해 로봇을 움직이는 상태입니다.

파란색 깜박임

Manual

Handguiding

• 머니퓰레이터를 손으로 직접 움직일 수 있는 상태입니다.

하늘색 깜박임

Recovery Standby

• 복구 상태입니다.
• 복구 상태에는 축, TCP 속도 감시를 제외한 안전 감시 기능이 해제됩니다.
• SOS(Safe Operating Stop)로 정지 상태를 모니터링 합니다.

노란색 깜박임

Recovery

Jogging

• 축별 조그를 이용해 안전 제한치 초과 상태에서 벗어날 수 있습니다.

노란색 깜박임

Recovery

Handguiding

• 매니퓰레이터를 손으로 직접 움직여서 안전 제한치 초과 상태를 벗어 날 수 있습니다.

노락색 깜박임

Interrupted

• 보호 정지(Protective Stop) 입력, 안전 제한치 초과 등의 이유로 보호 정지된 상태입니다.
• SOS(Safe Operating Stop)로 정지 상태를 모니터링 합니다.
• 노란색 보호 정지 팝업창이 표시됩니다. 보호 정지의 원인을 제거한 후 Reset 버튼을 누르면 로봇 상태가 Manual Standby 상태로 전환되고 팝업이 사라집니다.
• 로봇을 움직이지 않고는 안전제한치 초과를 해제할 수 없다면, Recovery 버튼을 눌러 안전복구 모드로 진입하여 로봇을 이동한 후에 해제할 수 있습니다.
• Protective Device로 부터의 보호정지 입력을 해제할 수 없는 상황이라면, Safety I/O 버튼을 눌러 보호 정지 입력 설정을 취소하여 해제할 수 있습니다.

노란색

Servo Off

• 비상 정지, 보호 정지(Protective Stop) 입력, 안전 제한치 초과 등의 이유로 서보 오프된 상태입니다.
• STO(Safe Torque Off) 상태와 같습니다.
• 비상 정지 또는 보호 정지의 원인이 모두 해제된 상태에서만 Servo On 이 가능합니다.
• 로봇을 움직이지 않고는 안전제한치 초과를 해제할 수 없다면, 안전복구 모드화면에서 Servo On하여 로봇을 이동해 해제할 수 있습니다.
• Protective Device로 부터의 보호정지 입력을 해제할 수 없는 상황이라면, Safety I/O 설정 메뉴에서 보호정지입력 설정을 취소하여 해제할 수 있습니다.

자동

Auto Standby

• 작업 공간 내에서 티치 펜던트의 UI가 실제모드 실행 화면인 상태입니다.
• 실행 버튼을 누르면 태스크 프로그램을 실행합니다.
• 단독 작업 구역 내에서는 흰색, 협동 작업 구역 내에서는 녹색이 표시됩니다.

흰색/녹색

Auto

Running

• 태스크 프로그램이 실행 중인 상태입니다.
• 단독 작업 구역 내에서는 흰색, 협동 작업 구역 내에서는 녹색, 우선 작업구역 내에서는 흰색&노란색이 교차 표시됩니다.

흰색 깜박임/

녹색 깜박임

흰색&노란색

교차깜박임

HGC

(HandGuide
Control)
Standby

• 태스크 프로그램 실행 중 핸드가이딩 전환 명령어를 실행한 경우입니다.
• 작업자가 핸드가이딩 버튼을 누를 때까지 대기합니다.
• SOS(Safe Operating Stop)로 정지 상태를 모니터링 합니다.

하늘색

HGC
Running

• 핸드가이딩 버튼을 눌러 로봇의 포즈를 변경할 수 있는 상태입니다.
• 3정지 후 Safety IO를 통해 HGC End & Resume 신호를 입력하면, Auto Running으로 전환되어 태스크 프로그램을 이어서 실행합니다.

하늘색 깜박임

Auto-measure

• 엔드이펙터의 무게 중심 위치를 자동으로 측정하는 상태입니다. 로봇의 안전 감시 기능이 해제되므로 주의하십시오.

노란색 깜박임

Interrupted

• 보호 정지(Protective Stop) 입력, 안전 제한치 초과 등의 이유로 보호 정지된 상태입니다.
• SOS(Safe Operating Stop)로 정지 상태를 모니터링 합니다.
• 노란색 보호 정지 팝업창이 표시됩니다. 보호 정지의 원인을 제거한 후 Reset 버튼을 누르면 로봇 상태가 Manual Standby 상태로 전환되고 팝업이 사라집니다.
• 로봇을 움직이지 않고는 안전제한치 초과를 해제할 수 없다면, Recovery 버튼을 눌러 안전복구 모드로 진입하여 로봇을 이동한 후에 해제할 수 있습니다.
• Protective Device로 부터의 보호정지 입력을 해제할 수 없는 상황이라면, Safety I/O 버튼을 눌러 보호 정지 입력 설정을 취소하여 해제할 수 있습니다.

노란색

Servo Off

• 비상 정지, 보호 정지(Protective Stop) 입력, 안전 제한치 초과 등의 이유로 서보 오프된 상태입니다.
• STO(Safe Torque Off) 상태와 같습니다.
• 비상 정지 또는 보호 정지의 원인이 모두 해제된 상태에서만 Servo On 이 가능합니다.
• 로봇을 움직이지 않고는 안전제한치 초과를 해제할 수 없다면, 안전복구 모드화면에서 Servo On하여 로봇을 이동해 해제할 수 있습니다.
• Protective Device로 부터의 보호정지 입력을 해제할 수 없는 상황이라면, Safety I/O 설정 메뉴에서 보호정지입력 설정을 취소하여 해제할 수 있습니다.

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Backdrive Hold

• 6개 축의 브레이크가 모두 체결되어, 무동력동작 잠김상태입니다.

노란색 깜박임

Backdrive Release

• 브레이크 해제를 선택하여 1개 이상 조인트의 브레이크가 풀린 상태입니다.
• 브레이크를 다시 체결하지 않은 상태로 로봇을 놓으면 축이 고정되지 않고 낙하하므로 주의하십시오.

노란색 깜박임

Backdrive

Servo Off

• 무동력 동작중 비상 정지 또는 조인트 속도 제한치 초과로 서보 오프된 상태입니다.
• STO(Safe Torque Off) 상태와 같습니다.

Initializing

• 제어기 부팅, 로봇 초기화 과정입니다.

빨간색 깜박임