로봇 시리즈 별 기능 제한
로봇의 시리즈(A, As, M/H Series) 별로 아래 기능들을 사용하는데 제한이 있습니다.
- 전류 기반: 각 관절에 위치한 모터 전류 이용합니다.
- FTS 기반: 로봇 끝단에 위치한 FTS(Force Torque Sensor)를 이용합니다.
- JTS 기반: 각 관절에 위치한 JTS(Joint Torque Sensor)를 이용합니다.
기능 | A 시리즈 (전류 기반) | A 시리즈S (전류, FTS 기반) | M 시리즈 (JTS 기반) | H 시리즈 (JTS 기반) |
|---|---|---|---|---|
직접교시 - 자유모션 | O | O(전류 기반) | O | O |
직접교시 - 구속모션 | X | O(FTS 기반) | O | O |
충돌 감지 | O | O(전류 기반) | O | O |
설치 자세 측정 | X | O(FTS 기반) | O | X(바닥에만 설치 가능) |
Tool 무게 측정 | X | O(FTS 기반) | O | O |
Workpiece 무게 측정 | X | O(FTS 기반) | O | O |
Nudge 기능 | X | X | O | O |
힘 제어 | O (Rotation 제외하고 Translation 3방향만 설정 가능) | O(FTS 기반) | O | O |
컴플라이언스 제어 | O (Rotation 제외하고 Translation 3방향만 설정 가능) | O(FTS 기반) | O | O |
로봇 시리즈 별 힘 모니터링 기능 제한
티치 펜던트와 DART-Studio에서 힘 데이터를 모니티링할 수 있습니다. 또한, DRL 명령어 (Check_force_condition())를 사용하여 외부에서도 힘 데이터를 모니터링할 수 있습니다.
- 팔레타이징(Palletizing) 모드가 ‘ON’인 경우: H시리즈를 제외한 모든 시리즈에서 제어/모니터링 기능이 ‘OFF’ 상태와 동일하게 제공합니다.
기능 | A 시리즈 (전류 기반) | A 시리즈S (전류, FTS 기반) | M 시리즈 (JTS 기반) | H 시리즈 (JTS 기반) |
|---|---|---|---|---|
힘 제어 | O (Rotation 제외하고 Translation 3방향만 설정 가능) | O (FTS 기반) | O | O |
O (팔레타이징 모드 ON의 경우: 힘제어 output제한 (Base Rx, Ry orientation)) | ||||
컴플라이언스 제어 | O (Rotation 제외하고 Translation 3방향만 설정 가능) | O (FTS 기반) | O | O |
O (팔레타이징 모드 ON의 경우: 컴플라이언스 제어 output제한(Base Rx, Ry orientation)) | ||||
힘 모니터링 (티치 펜던트) | X | O (FTS 기반) | O (특이점 구간 힘 값 '0'으로 표시) | O (특이점 구간 힘 값 '0'으로 표시) |
O (팔레타이징 모드 ON의 경우: Base 기준 4자유도(x, y, z, Rz) 제공)) | ||||
힘 모니터링 (DART-Studio) | O (특이점 구간 힘 값 '0'으로 표시) | O (FTS 기반) | O (특이점 구간 힘 값 '0'으로 표시) | O (특이점 구간 힘 값 '0'으로 표시) |
O (팔레타이징 모드 ON의 경우: Base 기준 4자유도(x, y, z, Rz) 제공)) | ||||
힘 모니터링 (DRL 명령어 사용시: | O (특이점 구간 힘 값 '0'으로 표시) | O (FTS 기반) | O (특이점 구간 힘 값 '0'으로 표시) | O (특이점 구간 힘 값 '0'으로 표시) |
O (팔레타이징 모드 ON의 경우: Base 기준 4자유도(x, y, z, Rz) 제공)) |
제어 output 제한 (Base Rx, Ry orientation): Base Rx, Ry orientation에 해당하는 힘 또는 컴플라이언스 제어 값이 출력되지 않습니다. 해당 축(Base Rx, Ry)의 힘 또는 컴플라인어스 제어 값을 입력하더라도 ‘0’으로 무시됩니다.