워크셀 아이템 - 툴 무게(Tool Weight) 추가하기

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Workcell Manager > Robot >
> Robot > Tool WeightTool Weight(툴 무게) 설정

자동 계산(Auto Measure) 기능을 사용하여 툴 무게를 측정할 수 있습니다.
작업물을 들고 있는 상태에서 툴 무게를 각 무게에 대해 워크셀 아이템으로 추가할 것을 권장 합니다. 작업물의 무게가 무거울 경우 로봇이 작업물을 들고 있는 무게를 외력으로 인식할 수 있습니다. 로봇은 이 외력을 충돌로 판단하여 로봇이 멈출 수 있기 때문입니다.
태스크를 구성할 때 작업 과정에 따라 툴 무게 워크셀 아이템을 변경하여 툴의 무게를 변경할 수 있습니다. 예를 들어 작업물을 들기 전에는 기본 툴 무게 워크셀 아이템을 선택하고 작업물을 든 이 후에는 작업물을 든 무게의 툴무게 워크셀 아이템을 선택하도록 태스크를 구성할 수 있습니다.

워크셀 아이템은 등록(Confirm)한 이후에 토글 스위치를 활성화 상태로 전환하여야만 워크셀 아이템을 사용할 수 있습니다. 활성화된 툴 무게(Tool Weight) 워크셀 아이템은 티치펜던트 상단의 툴 설정 아이콘(

)을 눌러 기본 툴 무게로 적용(Set)할 수 있습니다.

툴 설정의 적용(Set)은 명령어 중 기타 명령어(Other Command) set과 동일합니다. set 명령어는 태스크 실행 중 Tool Weight을 변경할 때 활용이 가능합니다. 자세한 내용은 명령어(Task Builder) 와 명령어(Task Writer)를 참고하십시오.

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