스킬(Skill) - Pick&Place 예제 따라하기

OPTIONAL NORMAL 20 MIN

주의

• 예제를 시작하기 전에 반드시 사용 시 주의사항 을 확인하십시오. 자세한 내용은 PART 1. 안전 매뉴얼 을 참조하십시오.

1. 하단 메뉴에서 태스크 빌더(Task Builder)를 선택하십시오.
2. 워크셀 아이템 선택(Select Workcell Item) > 그리퍼 모양의 아이콘을 선택하십시오.
3. 워크셀 아이템으로 등록한 그리퍼를 선택하십시오. 이 예제는 워크셀 아이템으로 등록된 그리퍼가 없으면 진행할 수 없습니다.
4. '>' 버튼을 눌러 워크셀 아이템을 선택된 워크셀 아이템(Selected Workcell Item)으로 등록하십시오.
5. 다음(Next)을 누르십시오.
6. 태스크 이름을 지정하십시오.
7. 확인(Confirm)을 누르십시오.
   

   

   
   
   
8. 태스크 리스트에서 2번 줄의 MainSub 명령어를 선택하십시오. 선택한 줄의 다음 줄에 새로운 명령어가 추가됩니다.
9. Pick 스킬 명령어를 추가하십시오.
10. Place 스킬 명령어를 추가하십시오.
11. 태스크 리스트에서 3번 줄의 Pick 명령어를 선택하십시오.
12. 속성(Property) 탭을 선택하십시오.
13. 워크셀 아이템 동작(Workcell Item Action)을 눌러 메뉴를 확장하십시오. 그리퍼 워크셀 아이템을 선택 시 워크셀 아이템 동작에서는 그리퍼의 동작을 테스트 할 수 있습니다.
    

    

    
    
    
14. 그리퍼를 테스트하기 위해 잡기(Grasp) 버튼을 누르면 그리퍼가 잡기 동작을 합니다.
15. 그리퍼를 테스트하기 위해 놓기(Release) 버튼을 누르면 그리퍼가 놓기 동작을 합니다.
    

    

    
    
    
16. 가벼운 작업물의 경우, 작업물을 그리퍼 사이에 위치 시킨 후 잡기(Grasp) 버튼을 눌러 로봇이 작업물을 들고 있는 상태를 만듭니다. 그리퍼가 작업물을 들고 있는 상태에서 교시하는 것이 정확한 위치를 잡는데 도움을 줄 수 있습니다.
    • 작업물을 들고 있는 상태에서 교시를 하는 것은 필수 사항이 아닌 하나의 예시 입니다.
    • 무게가 무거운 작업물의 경우 그리퍼가 작업물을 놓치는 등 위험한 상황이 발생할 수 있으므로 주의하십시오.
    • 무게가 무거운 작업물의 경우 툴의 무게와 작업물의 무게를 더한 무게가 툴 설정(Tool Settings)의 툴 무게(Tool Weight)로 설정되어 있어야만 합니다.
17. 직접 교시를 활용하여 로봇을 집기(Pick)를 수행할 위치로 이동 시키십시오.
    • 콕피트에서 핸드 가이딩 버튼을 누른 채로 로봇을 이동 시킬 수 있습니다.
18. 집기 포즈(Picking Pose)의 포즈 저장(Get Pose) 버튼을 누르십시오.
19. 확인(Confirm) 버튼을 누르십시오.
    

    

    
    
    
20. 직접 교시를 활용하여 로봇을 놓기(Place)를 수행할 위치로 이동 시키십시오.
21. 놓기 포즈(Placing Pose)의 포즈 저장(Get Pose) 버튼을 누르십시오.
22. 그리퍼에서 작업물을 놓기 위해 놓기(Release) 버튼을 누르십시오.
23. 확인(Confirm) 버튼을 누르십시오.
    

    

24. Pick 과 Place 스킬 명령어의 세부 설정을 위해 먼저 태스크 리스트에서 3번 줄의 Pick 명령어를 선택하십시오.
25. 고급 설정(Advanced Option)을 눌러 메뉴를 확장하고 아래와 같이 설정하십시오. 아래에서 설명하지 않은 옵션의 경우 기본 값을 사용합니다.
    1. 방향(Entry Direction) : Z 축
       • Pick 위치로 진입하는 방향을 설정합니다.
    2. 접근 거리(Approach Distance) : 100 mm
       • Pick 위치까지 설정한 방향으로 접근하기 직전의 거리를 설정합니다. 접근 거리를 충분히 확보해줍니다.
    3. 후퇴 거리(Retract Distance) : 100 mm
       
       • Pick 위치에서 부터 설정한 방향으로 후퇴한 후의 거리를 설정합니다. 후퇴 거리를 충분히 확보해줍니다.
    4. 접근 속도(Approach Speed) : 100 mm/s
       • 로봇이 물체에 접근할 때 천천히 접근하도록 접근 속도를 기본 값 보다 낮게 설정합니다.
    5. 순응 제어(Compliance Control) : 활성화(녹색)
    6. 접촉 감지(Sensing Contact) : 활성화(녹색)
       • 순응 제어 및 접촉 감지 기능을 활성화 합니다.
       • 접촉 외력(Contact Force) : 10N
       • 접촉 판단 범위(Contact Tolerance) : 10 mm
       • 힘(Force) : 15N
       • 긁힘방지 후퇴거리(Scratch Offset): 2mm
    7. 접근 전 그리퍼 열기(Release Gripper Before Picking) : 활성화(녹색)
       • Pick 위치로 접근하기 전에 그리퍼를 놓기(Release) 상태로 만듭니다.
    8. 툴 무게 : 없음
       • 작업물의 무게가 가볍지 않은 경우 작업물과 툴 무게를 더한 무게를 툴 무게(Tool Weight) 워크셀 아이템으로 추가하고 이 옵션에서 해당 툴무게 워크셀 아이템을 선택해야만 합니다.
26. 확인(Confirm) 버튼을 누르십시오.
27. 태스크 리스트에서 4번 줄의 Place 명령어를 선택하십시오.
28. 고급 설정(Advanced Option)을 눌러 메뉴를 확장하고 아래와 같이 설정하십시오. 아래에서 설명하지 않은 옵션의 경우 기본 값을 사용합니다.
    1. 방향(Entry Direction) : Z 축
    2. 접근 거리(Approach Distance) : 100 mm
    3. 후퇴 거리(Retract Distance) : 100 mm
    4. 접근 속도(Approach Speed) : 100 mm/s
    5. 순응 제어(Compliance Control) : 활성화(녹색)
    6. 접촉 감지(Sensing Contact) : 활성화(녹색)
       • 순응 제어 및 접촉 감지 기능을 활성화 합니다.
       • 접촉 외력(Contact Force) : 10N
       • 접촉 판단 범위(Contact Tolerance) : 10 mm
       • 힘(Force) : 15N
    7. 툴 무게 : 없음
29. 확인(Confirm) 버튼을 누르십시오.
    

    

    
    
    
30. 직접 교시를 활용하여 로봇을 Pick&Place 작업을 시작하려는 위치로 이동 시키십시오.
31. Pick 작업 위치로 작업물을 옮겨 놓습니다.
32. 실행(Play) 탭을 선택하십시오.
33. 실제 모드(Real Mode) 토글 버튼을 활성화 시키십시오.
34. 속도(Speed) 슬라이드바를 10~30% 수준으로 낮추십시오.
    • 이 실행 속도 슬라이드바는 모든 명령어에서 설정된 속도를 %로 낮춥니다.
    • 태스크를 작성하고 최초에 실행하는 경우 낮은 속도로 실행하면 예기치 못한 위험을 예방할 수 있습니다.
35. 실행 버튼을 누르십시오.
36. 작업이 문제 없이 완료되면 원래 속도인 100%로도 테스트 해보십시오.