일반신호 입출력(Normal I/O) 설정

Safe Torque Off (L)

• High: 로봇이 서보 오프, 비상 정지 상태가 아님
• Low: 로봇이 서보 오프, 비상 정지 상태

Safe Operating Stop (L)

• High: 로봇이 대기 상태(Standby State)가 아님
• Low: 로봇이 대기 상태(Standby State)이고 정지 모니터링(Standstill monitoring) 활성화

Normal Speed (L)

• High: 로봇이 외부 감속 활성화(Reduced Speed Activation) 안전 입력 신호에 의해, 감속 작동 중
• Low: 로봇이 정상 속도로 작동 중

Reduced Speed (L)

• High: 로봇이 정상 속도로 작동 중
• Low: 로봇이 외부 감속 활성화(Reduced Speed Activation) 안전 입력 신호에 의해, 감속 작동 중

Auto Mode (L)

• High: 로봇의 현재 상태가 자동 모드(Auto Mode)가 아님.
• Low: 로봇의 현재 상태가 자동 모드(Auto Mode)

Manual Mode (L)

• High: 로봇의 현재 상태가 수동 모드(Manual Mode)가 아님
• Low: 로봇의 현재 상태가 수동 모드(Manual Mode)

Remote Control Mode (L)

• High: 로봇의 현재 상태가 원격 제어 모드(Remote Control Mode)가 아님
• Low: 로봇의 현재 상태가 원격 제어 모드(Remote Control Mode)

Standalone Zone (L)

• High: 로봇의 TCP가 협동 작업 구역(Collaborative Zone)중 하나에 위치해 있음
• Low: 로봇의 TCP가 어떤 협동 작업 구역(Collaborative Zone)에도 위치해 있지 않음

Collaborative Zone (L)

• High: 로봇의 TCP가 어떤 협동 작업 구역(Collaborative Zone)에도 위치해 있지 않음
• Low: 로봇의 TCP가 협동 작업 구역(Collaborative Zone) 중 하나에 위치해 있음

High Priority Zone (L)

• High: 로봇의 TCP가 어떤 충돌 민감도 감소 구역(Collision Sensitivity Reduction Zone)에도 위치해 있지 않고 사용자 정의 구역(Custom Zone)에서 높은 우선 순위 구역(High Priority Zone) 옵션이 체크되어있지 않음
• Low: 로봇의 TCP가 충돌 민감도 감소 구역(Collision Sensitivity Reduction Zone) 중 하나에 위치해 있거나 사용자 정의 구역(Custom Zone)에서 높은 우선 순위 구역(High Priority Zone) 옵션이 체크되어있음

Tool Orientation Limit Zone (L)

• High: 로봇의 TCP가 어떤 툴 방향전환 제한 구역(Tool Orientation Limit Zone)에도 위치해 있지 않음
• Low: 로봇의 TCP가 툴 방향전환 제한 구역(Tool Orientation Limit Zone) 중 하나에 위치해 있음

Designated Zone (L)

TCP(Tool Center Position)가 사용자 정의 구역 내에 위치하는지를 확인하기 위해 사용합니다.

Safety Output 설정 화면에서 정의된 지정 구역(Designated Zone) 신호는 Zone의 설정화면에서 선택 가능합니다.

• High: TCP가 지정 구역(Designated Zone) 안전 출력(Safery Output)과 관련된 어떤 구역 내에도 속하지 않은 경우
• Low: TCP가 지정 구역(Designated Zone) 안전 출력(Safery Output)과 관련된 구역 내에 있는 경우

Task Operating (L)

• High: Task가 실행 중이 아닐 때
• Low: Task가 실행 중일 때

Robot In Motion (L)

로봇의 조인트가 실제로 동작하고 있는 상태를 알리기 위하여 사용합니다.

• High: 로봇이 정지 중일 때
• Low: 로봇이 동작 중일 때

Encoder Initialization Alarm (L)

로봇의 홈(원점) 위치 설정에 문제가 발생하여 엔코더 초기화 작업이 필요한 상태를 알리기 위해서 사용합니다.

• High: 로봇의 엔코더 초기화 작업이 필요한 때
• Low: 로봇의 엔코더 초기화 작업이 필요하지 않을 때

Home Position (L)

로봇의 홈(원점) 위치에 있는지 확인시에 사용합니다.

• High: 로봇의 홈(원점) 위치에 있지 않을 때
• Low: 로봇의 홈(원점) 위치에 있을 때

Deceleration - SS1 SS2 (L)

로봇의 동작 중 감속 여부를 확인하기 위해 사용합니다. 대기 또는 정상 작동 상태에서 신호는 High를 유지합니다. 감속이 시작되면 신호는 Low로 변경되고 감속이 종료되면 다시 신호는 High로 복귀합니다.

• High: 정상 작동
• Low: SS1 또는 SS2에 의한 감속 발생