마찰 캘리브레이션(Friction Calibration)(A-Series)

A 시리즈 모델 로봇의 축에서 발생하는 마찰력을 자동으로 보정하는 기능입니다.

최초 생산 시 마찰 보정 작업이 수행되며, 유지 보수가 필요할 때 사용자가 재수행할 수 있습니다. Friction Calibration은 로봇이 충분히 warm-up된 후에 수행해야 직접교시 및 충돌감지 성능이 최적화됩니다. Warm-up은 로봇이 냉각된 상태에서 전축 이동 모션을 3~4분 정도 수행하는 것을 권장합니다. 직접교시를 시도했을 때 로봇이 빠르게 흐르거나 도와주는 힘이 과도한 경우, Default 충돌 민감도 설정 상태에서 충돌감지가 빈번하게 발생하는 경우 friction calibration을 다시 수행하는 것을 권장합니다

1. 주 메뉴의 설정 버튼을 탭 한 후 마찰 캘리브레이션을 선택하십시오.
2. 마찰력을 보정할 축을 선택합니다.
3. 마찰 보정의 시작할 위치를 각 축의 시작 포지션에 각도 제한 범위에 맞게 입력합니다.
4. 마찰 보정 시작 포지션에서 측정할 범위를 각도 제한 범위에 맞게 입력합니다.
   • 로봇 작동 범위를 최대한 포함할 수 있으면 좋습니다.
5. 자동 계산을 버튼을 탭 하십시오.
6. 자동 측정 모션 확인 팝업 창의 모션 확인 버튼을 탭 하십시오.
   • 자동 측정 모션 확인은 전체 축이 시작 포지션 위치로 이동한 뒤 선택 한 축들에 대해 순차적으로 수행합니다.
   • 정지 버튼 탭 시 자동 측정 모션 확인이 중단됩니다.
7. 자동 측정 모션을 마친 후 자동 계산 팝업 창의 자동 계산 버튼을 탭 하십시오.
   • 자동 계산은 전체 축이 시작 포지션 위치로 이동한 뒤 선택 한 축들에 대해 순차적으로 수행합니다.
   • 정지 버튼 탭 시 자동 계산이 중단됩니다.
8. 선택 한 축들의 자동 계산이 모두 마치면 마찰 보정의 결과가 각 축의 결과에 출력됩니다.
   • 결과는 성공 시 초록불, 실패 시 회색불로 출력됩니다.
9. 확인 버튼을 탭 하십시오

알아두기

마찰 보정을 재수행해야 하는 경우는 아래와 같습니다.

1. 하나 이상의 관절 모듈을 교체한 경우
2. Tool의 무게 및 무게중심을 정확하게 설정하였음에도 직접교시가 정상적으로 동작하지 않는 경우

주의

• 마찰보정은 Warm-up을 통해 반드시 로봇의 각 축의 온도가 최소 40 ℃ (313K) 이상인 상태에서 수행해야 합니다. 해당 조건이 만족하지 못함으로 인한 로봇 동작 및 제반 문제에 대해서는 두산로보틱스에서 어떠한 책임도 지지 않습니다.